新先进控制理论及其应用 教学课件 葛宝明 林飞 第4章　鲁棒控制.pptVIP

在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 第4章　鲁棒控制 4.1　基本概念4.2　Ｈ∞优化与鲁棒控制4.3　标准Ｈ∞控制4.4　H∞控制的求解4.5　跟踪控制4.6　参数不确定系统的鲁棒控制4.7　鲁棒稳定与干扰抑制问题4.8　永磁同步电动机的鲁棒控制 4.1　基本概念 (1)鲁棒稳定性　假定系统的数学模型属于某一个集合Ω０(对象模型可在此集合范围内摄动)，若集合中的每一个系统都是内部稳定的，则称集合中的系统是鲁棒稳定的。(2)鲁棒镇定　假定被控对象的数学模型属于某一个集合Ω０，一个控制器被称为是鲁棒镇定的，是指它能镇定集合Ω０中的每一个被控对象。(3)鲁棒性能　假定被控对象的数学模型属于某一集合Ω0，一个控制器被称为具有鲁棒性能，是指它能镇定集合Ω0中的每一个被控对象，同时使它们满足某些特定的性能。 4.2　Ｈ∞优化与鲁棒控制 图41　常规闭环控制系统 4.3　标准Ｈ∞控制 图42　标准控制系统 4.4　H∞控制的求解 4.4.1　状态反馈设计4.4.2　输出反馈设计 4.4.1　状态反馈设计 1.特例一2.特例二3.特例三 4.4.2　输出反馈设计 1)(A，B2)能稳定，(C2，A)能检测。2)(A，B1)能稳定，(C1，A)能检测。 4.5　跟踪控制 图43　跟踪控制系统 4.6　参数不确定系统的鲁棒控制 4.6.1　二次稳定4.6.2　鲁棒镇定系统Ⅰ4.6.3　鲁棒镇定系统Ⅱ4.6.4　干扰抑制 1)对于任意Σ(t)∈ΩΔ，闭环系统内部稳定。2)对于任意Σ(t)∈ΩΔ，在零初始条件下从w到z的闭环传递函数矩阵满足 4.6.1　二次稳定 任意解轨迹均成立，则称该系统是二次稳定的。该二次稳定性定义，意味着系统对于任意Σ(t)∈ΩΔ是指数稳定的。 4.6.2　鲁棒镇定系统Ⅰ 图44　鲁棒镇定系统的标准控制表述 4.6.3　鲁棒镇定系统Ⅱ 用来综合自校正控制的性能指标一般有两类：①优化性能指标，比如采用最小方差、广义最小方差等；②常规性能指标，比如采用极点配置。所构成的控制器是多样的，比如最小方差控制器、广义最小方差控制器、PID调节器等。参数估计的方法也是多样的，比如最小二乘法、极大似然法等。 4.6.4　干扰抑制 下面以二次型性能指标为目标，讨论鲁棒稳定与干扰抑制问题。这一问题仍然可以转化成标准Ｈ∞控制问题。 1)对任意Σ(t)∈ΩΔ，闭环系统内部二次稳定。2)对任意Σ(t)∈ΩΔ，由w到z的闭环传递函数满足 4.7　鲁棒稳定与干扰抑制问题 对给定的被控对象式(426)，存在状态反馈矩阵K，使得闭环系统满足性能指标1)与2)的充分必要条件为，存在标量λ＞0，使得Riccati不等式 当x(0)=0时，对任意t10，有 例42　某不确定性系统为1)鲁棒稳定性，即，对参数不确定性δ，系统是二次稳定的。2)干扰抑制性能，即，对任意给定的t10，性能指标 干扰抑制性能，即，对任意给定的t10，性能指标 4.8　永磁同步电动机的鲁棒控制 1.阐述鲁棒稳定性、鲁棒镇定与鲁棒性能的概念。2.试解释H∞优化与鲁棒控制的关系。3.在被控对象参数变化时，自适应控制和鲁棒控制有何不同表现？4.某系统为5.某系统为6.以某他励直流电动机为被控对象，试设计鲁棒控制器，使电动机转速跟踪阶跃函数，并应用Matlab软件进行仿真，以考查电动机参数变化时系统性能的鲁棒性。 4.8　永磁同步电动机的鲁棒控制 图45　ΔA=0时的系统转速响应 4.8　永磁同步电动机的鲁棒控制 图46　ΔA存在时鲁棒控制系统的转速响应 4.8　永磁同步电动机的鲁棒控制 4.8　永磁同步电动机的鲁棒控制 图47　ΔA=0时最优控制系统的转速响应 4.8　永磁同步电动机的鲁棒控制 图48　ΔA存在时最优控制系统的转速响应 4.8　永磁同步电动机的鲁棒控制 图49　分别采用鲁棒控制和最优控制时的系统转速响应对比