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安川伺服基础(中文)13693190688.pdf
YASKAWA
Quality and Beauty
动作控制
伺服驱动基础课程
2007年11月
安川電機（上海）有限公司
1
YASKAWA
Quality and Beauty
１ 伺服要点的复习
目标: 在学习Σ- Ⅱ相关知识前，首先复习伺服的
基础知识。
１.1 伺服的定义和构成要素
１.2 伺服驱动的构成
１.3 伺服的性能评价
2
YASKAWA
1.1 伺服的定义和构成要素 Quality and Beauty
伺服的定义
正确的伺服构成以及伺服机械原理都是优良自动控制的一部分。
目标值的任意变化构成了控制系统。
伺服的构成要素
目标值 伺服电机 输出
发生装置 伺服驱动 机械
检出器 速度／位置
反馈回路（半闭式）
全闭位置环
3
YASKAWA
1.2 伺服的构成 Quality and Beauty
电源部 电机
整流部 逆变部
商用电源
指令信号 控制部 电流演算部
反馈 回転角度情報
编码器
编码器的作用
①检测电气角度(或磁极)
→为了使电机均匀地连续旋转，需要检测转子的电气转动角度，通入该位置所需的电流，其作用是检测该位置。
②检测负载位置和速度
4
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