《变增益反馈D型迭代学习控制系统分析与仿真》.pdf

第 42卷第 2期 浙 江 工 业 大 学 学 报 Vo1．42No．2 2014年 4月 JOURNALOFZHEJIANG UNIVERSITYOFTECHNOLOGY Apr．2O14 变增益反馈 D型迭代学习控制系统分析与仿真 董 辉 ，黄文嘉，李林鑫 (浙江工业大学 信息工程学院。浙江 杭州 310023) 摘要 ：为 了在机器人这一强耦合非线性环境下能够快速并较好的完成跟踪任务 ，提 出了一种变增益 反馈 D型迭代学习控制算法，并对其收敛性进行 了分析与证明．此外，结合一个 已有的机械手动力 学模型，利用MATLAB工具分别使用传统的开、闭环迭代学习控制，以及反馈增益 D型迭代学习 控制进行仿真，对比分析跟踪性能与控制效果．分析与仿真结果表明：该方法具有 良好 的跟踪精度， 且相较传统方法收敛速度更快，可用于机器人 高精度轨迹控制． 关键词：迭代 学习控制 ；D型反馈控制 ；变增益；收敛性分析 ；轨迹跟踪 中图分类号 ：TP241．2 文献标志码：A 文章编号：1006-4303(2014)02—0214—05 Analysisandsimulationofiterativelearningcontrolsystem with switchinggainD_typefeedback D0NG Hui，HUANGWan—jia，LILin—xin (CollegeofInformationEngineering，ZhejiangUniversityofTechnology，Hangzhou310023，China) ● Abstract：Inordertomakerobot，which isastrongcouplingnonlinearsystem ，quicklyachieve trajectorytrackingtask，weproposeaniterativelearningcontrolalgorithmwithswitchinggainD- typefeedback，andtheconvergenceofthisalgorithm isanalyzedandproved．Besides，combining withanexistingrobotdynamicsmodel，wemakesimulationsrespectivelywithopenloopiterative learning control， closed loop iterative learning control，and iterative learning controlwith switchinggainD-typefeedbackusingMATLAB tools，thenthetrackingperformanceandcontrol effectareanabzedcomparatively．Theresultsshow thatthisalgorithm hasbettertracking accuracyandfasterconvergenceratecomparedtotraditionalalgorithm．Itcanbeusedinthehigh— precisiontrajectorycontrolforrobot． Key words： iterative learning control system ； D-type feedback control； switching gain； convergenceanalysis；trajectorytracking 近年来 ，迭代学习控制因为其 良好 的跟踪性能 据学习控制律来分类 ，迭代控制可 以分为 P型、D