车身门盖件机器包边运动规划与仿真.pdfVIP

摘 要 包边是一种连接汽车车身外板和内板的常见加工方法，是车门类总 成（如门、盖等）的重要装配工序，是指把外板料折叠 180°从而与内 板连接。相对于模具包边来说，采用机器人带动滚子滚压包边，对不同 的零件，都可以通过调整运动轨迹来完成包边过程。相比现有的包边设 备，机器人包边具有很高的柔性，有利于缩短开发周期，尤其适用于试 制阶段。 滚压包边是通过机器人的轨迹来实现的，需要对不同形状的零件预 先做轨迹规划。本文研究了包边机器人的构型选择、包边运动轨迹的生 成、运动学分析和运动轨迹规划问题，以 SAIL 车门的包边为例，利用 ADAMS 软件进行运动学仿真，验证了计算结果。主要研究内容包括： （1）根据包边工艺和原理，对机器人的构型进行选择，分析和确定机 器人的自由度。根据所选机器人的参数，计算机器人的工作空间，确定 机器人和被加工零件的相对空间位置关系，针对包边初始阶段滚子的三 种不同工艺动作，根据力学分析，选择了滚子受载最小的工艺动作。 （2 ）用NURBS 表达车门边缘的不规则空间曲面，采用微分几何方法和 包络原理，推导滚子轴线端点的空间轨迹表达式。 （3 ）对选择的机器人进行运动学分析和计算。 （4 ）根据SAIL 车门数模提取的滚子轴线端点的空间轨迹，用关节插值 法计算机器人的运动轨迹。用 MATLAB 软件对数据进行处理分析，并 用ADAMS 软件进行运动仿真分析，验证轨迹规划计算结果的正确性。 计算和仿真结果表明，六自由度的关节式球面坐标机器人可以满足 包边工艺动作的要求；运动学分析和轨迹规划的计算结果与根据零件数 模提取的滚子轴线端点的轨迹相符合，完成了包边工艺动作的运动规划 计算。 关键词 包边，车身，机器人，运动规划 ABSTRACT Hemming is a mechanical joining method that is typically used to connect two metal sheet components, such as the inner and outer panels of automobile door, hood and trunk lid. With regard to the traditionally hemming machine, the robot hemming system can be programmed to fit the body shell with the most diverse types and sizes in a single operation. Comparing hemming equipment in being, the robot hemming system is a programmable system, in favor of shorten research period, especially be the same with trial- produce. With special part hemming, each robot movement needs beforehand planning. In this paper, I studied the hemming robot’s model, the method of hemming trajectory, kinematics analyses and trajectory planning. According to hemming of the SAIL auto-door, I made the kinematics simulation with the ADAMS soft and testify result. Primary study content includes: ⑴According to the hemming techniques and principle, I choose the style of the hemming robot analyzes and confirms the flexibil