车辆换道预警系的越线时间预测方法研究.pdfVIP

Research on Methods of Predicting Time to Line Crossing of Vehicle Lane Change Warning A Dissertation Submitted for the Degree of Master Candidate：Zheng Chuqing Supervisor：Prof. Guo Yingshi Chang’an University, Xi ’an, China 摘 要 车道变换是常见的驾驶行为之一，也是一种容易引发交通冲突的过程，因此研究人 员提出了采用换道预警系统来提高换道安全性。在换道过程中，对于车辆的横向运动, 驾驶人采用 TLC(Time to line crossing)作为对方向盘的操作依据，而对于车辆的纵向运 动，驾驶人采用 TTC(Time to collision)作为制动的依据。 目前，大部分换道预警系统仅 仅只单一采用了 TTC 来作为评价指标，它是基于车辆在纵向方向的换道时距来给予预 警的。而单一采用 TTC 指标很容易产生误警情形的发生，实际上，车辆的横向运动是 导致事故发生的重要影响因素。针对这种情况，本文提出了越线时间 （TLC ）这一重要 评价指标。TLC 可以预测驾驶人换道意图和预先告知车辆距车道线的越线时间，这样力 求降低预警系统的误报率和漏报率。 首先，采用雷达传感器、车道线识别系统、GPS 系统、陀螺仪、CAN 总线数据采 集卡等仪器同步采集试验过程中与换道行为相关的驾驶人操作行为参数、车辆运行状态 参数与交通环境参数。 其次，运用实车换道样本数据，以车辆运行的绝对横向位移形成车辆在换道过程中 的实际行驶轨迹，研究 TLC 与换道轨迹之间的关系。通过对大量换道轨迹进行分析， 本文提出了影响 TLC 的 5 个关键因素：道路环境、道路曲率、方向盘转角、横向位移、 车速，并给出了相应的理论分析与研究。 最后，基于道路曲率的不同，一般性地把道路划分为直线道路和曲线道路两大类。 本文分别建立了换道过程中直道和弯道的越线时间的几何数学预测模型。利用实测数据 对模型进行检验，结果表明，本文所建立的 TLC 预测模型能够准确的预测车辆在换道 过程中车辆距车道线的越线时间。 本研究得到了国家自然科学基金项目）和教育部长江学者与创新团队支 持计划项目(IRT1286) 的资助。 关键词：越线时间；换道轨迹；车道变换；换道预警 i Abstract Lane change is one of the most common driving behavior, is also a kind of easy to cause traffic conflict process, so the researchers proposed using the change warning system to improve the safety of lane change process. During vehicle lane change process, drivers using TLC (time to line crossing) as the steering wheel operation basis at the lateral movement of vehicles, while for the longitudinal movement of vehicles using TTC (time to collision) as the basis of brake. At present, most of the early warning system only using TTC as the evaluation index, This warning system based on the distance when change