新数控原理 第2版 教学课件 全国数控培训网络天津分中心 编 第四章.pptVIP

逐点比较法插补概念： 每走一步都将加工点与给定轨迹进行比较，以确定下一步进给方向。 逐点比较法直线插补示例 二、逐点比较法圆弧插补 四象限圆弧插补进给方向 偏差大于等于零向圆内进给，偏差 小于零向圆外进给 特点： 易于实现多坐标联动插补 函数的积分运算变成了变量的累加运算，如果δ足够小时，则累加求和运算代替积分运算所引入的误差可以不超过所允许的误差。 二、数字积分法直线插补 若取?t为一个时间脉冲时间间隔，即? t=1,则 若要满足 实现该直线插补的积分器 数字积分法直线插补示例 设要加工直线OA，起点O（0，0），终点A（5，2）。若被积函数寄存器JV、余数寄存器JR和终点计数器JE的容量均为三位二进制寄存器，则累加次数n＝23＝8，插补前JE、JRx、JRy均清零。 三、数字积分法圆弧插补 时间分割法插补 设给定直线OA，动点Mi-1(Xi-1, Yi-1)，程编进给速度F，插补周 期T ，插补进给量f （进给步长） 则 f ＝FT 由图可得如下关系： 轮廓加工时，刀具中心轨迹总相对于零件轮廓偏移一个刀具半径值。这个 偏移量称为刀具半径补偿量。 刀具半径补偿作用（刀补）：根据零件轮廓和刀具半径值计算出刀具中心的运动轨迹，作为插补计算的依据。 半径补偿的过渡形式 圆弧过渡（传统） 直线过渡（现代） C 机能补偿的几种转接情况： 主要内容 2. 扩展数字积分法（进给速率 法） 在数字积分原理的基础上发展起来的，并将切线 逼近圆弧的方法改进为用割线逼近，减小了逼近 误差，提高了圆弧插补精度。 美国A-B公司的7360 CNC系统采用该插补法，系 统 的 插补 周期 与位 置反馈 采样 周期相 同，均 为 10.24ms，通过10.24ms的实时时钟中断来实现。 + R (xAi, yi) ? l ? + R x i ? l ? ? l ? y i ? 主要内容 1 2 ? ? y i ? ? 1 ? 2 = ? x l l sin α 2 2 1 2 2 ? 1 ? ? 2 ? ? ? B Ai’ ? x = X Y M C H β Q O Ai i-1 α α l ? R ? 2 省略 l ? y i ? x i ? = = ?y = λd i d i ? ? x + λ y ? 1 ? ? 2 ? 令 ? 1 ? ? 2 ? 同理 l R l lx i 2 R 1 2 R = y i ? ? R ? ? ? 主要内容 ? x = FT R l R = FRN ? T λ d 数据采样插补法（又称为数字增量插补法） 基本原理 用一系列首尾相连的微小直线段来逼近给定轨迹。这些微小直线段是根据程编进给速度（F指令），将给定轨迹按每个插补周期TS 对应的进给量（轮廓步长或进给步长ΔL）来分割的。每个TS 内计算出下一个周期各坐标进给位移增量(ΔX,ΔY)，即下一插补点的指令位置；CNC装置按给定采样周期TC （位置控制周期）对各坐标实际位置进行采样，并将其与指令位置比较，得出位置跟随误差，由此对伺服系统进行控制。 伺服 电机 工作台 速度控制 单元 传动 机构 位置 控制 检测反馈 插补器 常用时间分割插补算法——把加工一段直线或圆弧的整段时间分为许多相等的时间间隔，该时间间隔T称为单位时间间隔，也即插补周期。插补周期T内的合成进给量f 称为一次插补进给量。 若进给速度v的单位取mm/min，插补周期T的单位取ms，插补进给量的单位取μm，则 一次插补进给量 ： 　　 例：ＦＡＮＵＣ７Ｍ系统　设F为程序编制中给定的速度指令（单位为mm/min) ；插补周期T为８ｍｓ； f 为一个插补周期的进给量(单位为μm) ;则 时间分割插补算法要解决的关键问题 插补周期T的选择 插补周期内各坐标轴进给量的计算 插补周期T的选择 1、插补周期T与插补运算时间的关系 插补周期T 必须大于插补运算时间与完成其它实时任务（插补及位置误差计算、显示、监控、I/O处理）所需时间 之和 2、插补周期T与位置反馈采 样的关系 插补周期T与位置反馈采 样周期可以相同，也可以不同。 如果不同，则一般插补周期应是采样周期的整数倍。 3、插补周期与精度、速度的关系 在直线插补中