新自动控制原理 教学课件 陈铁牛 自控原理课件(修改).pptVIP

自动控制原理 1.1自动控制及自动控制理论的发展简述 1.2自动控制的基本原理与方式 1.3自动控制系统的分类 1.4对自动控制系统的基本要求 2.1控制系统的微分方程 2.2传递函数 2.3动态结构图与梅森公式 2.4控制系统的几种常用传递函数 6.1 系统校正概述 频率法校正系统设计 又称试探法，是首先根据经验确定校正方案，然后根据要求，选择某一种类型的校正装置，通过系统分析和计算求出校装置的参数，最后进行验算、调整参数，直至校正后全 部满足性能指标为止。 又称期望特性法，是根据性能指标的要求，构造出期望的系统特性，然后再根据原系统固有特性和期望特性去选择校正装置的特性及参数，使得系统校正后的特性与期望特性 完全一致。 分析法 综合法 6.2.1 串联超前校正装置的特点 6.2 串联超前校正 最大超前相角 ωm是 ω1和 ω2的几何中心点，在对数频率特性上 ωm位于 ω1和 ω2的中间位置。 ωm对应的幅值 传递函数 (α＞1) 相角 最大超前角对应的频率ωm只取决于参数α。 当α=5~20时，ωm =42°~65°；当α＞20时， ωm增加不多，但校正网络的工程实现较困难，所以一般取α＜20。 6.2.2 串联超前校正方法 6.2 串联超前校正 用分析法设计串联超前校正装置的步骤如下： 1 2 3 6 5 4 7 根据系统误差要求确定其开环放大倍数K。 绘制待校正系统的对数频率特性L(ω)和φ(ω)曲线，并确定其穿越频率ωc和相位稳定裕度γ。 根据性能指标要求的相位裕度γ′和实际系统的相位裕度γ，确定最大超前相角φm(ω)= γ′- γ+△。 (△取5°～12°) 根据φm按照 计算出α值。 在L(ω)上找到幅频值为-10lgα的点处的频率作为超前校正装置的ωm。 根据选定的ωm确定校正装置的转折频率 、 ，并画出校正装置的对数频率特性Lc(ω)。 画出校正后系统对数频率特性曲线L′(ω)，并校验系统的相位裕度γ′。如果不满足要求，则增大△，从步骤3开始重新计算。 6.2 串联超前校正 要求系统的kv≥1000，相位稳定裕度γ′＞45°，试设计超前校正装置的参数。 设一单位反馈系统开环传递函数为 1 2 3 6 5 4 7 根据要求，取k=kv=1000，系统的开环传递函数为 -8.75 -8.75dB处的频率是 6.3.1 串联滞后校正装置的特点 6.3 串联滞后校正 最大超前相角 ωm是 ω1和 ω2的几何中心点，在对数频率特性上 ωm位于 ω1和 ω2的中间位置。 传递函数 (β1) 相角 滞后网络对低频有用信号不产生衰减，而对高频噪声有一定的衰减作用，最大的幅值衰减为20lgβ，β值越大，抑制高频噪声的能力越强。 6.3.2 串联滞后校正方法 6.3 串联滞后校正 用分析法设计串联滞后校正装置的步骤如下： 1 2 3 5 4 6 根据系统误差要求确定其开环放大倍数K。 绘制待校正系统的对数频率特性L(ω)和φ(ω)曲线，并确定其穿越频率ωc和相位稳定裕度γ。 根据性能指标要求的相位裕度γ′和实际系统的相位裕度γ，根据算式φ (ωc′)= －180＋γ′+△计算校正后系统的穿越频率ωc′ 。 (△取5°～15°) 根据20lgβ+L(ωc′)=0 ，确定参数β值。 一般选取ω2=(0.1~0.05)ωc′则ω1=βω2，并画出校正装置的对数频率特性Lc(ω)。 画出校正后系统对数频率特性曲线L′(ω)，并校验系统的相位裕度γ′。如果不满足要求，需适当放大参数裕量，重新选择参数，重复以上步骤。 6.3 串联滞后校正 要求系统的kv＝30，相位稳定裕度γ′≥40°，试设计滞后校正装置的参数。 设一单位反馈系统开环传递函数为 1 5 4 2 根据要求，取k=kv=30，系统的开环传递函数为 3 6 6.4 串联滞后－超前校正 6.4.1 串联滞后－超前校正装置的特点 传递函数 它们分别与滞后和超前装置的传递函数形式相同，故具有滞后——超前的作用 6.4.2 串联滞后－超前校正方法 6.4 串联滞后－超前校正 用分析法设计串联滞后——超前校正装置的步骤如下： 1 2 3 5 4 6 根据系统误差要求确定其开环放大倍数K。 绘制待校正系统的对数频率特性L(ω)和φ(ω)曲线，并确定其穿越频率ωc和相位稳定裕度γ。 一般选取待校正系统γ=0时所的ω值作为校正后系统的穿越