新机械原理 教学课件 师忠秀 CH3.PPTVIP

第 3 章 平面连杆机构及其设计 【内容提示】：客车车门是如何巧妙自如地开闭？机械手是如何如同人的手臂般灵活动作？玩具马又是如何能模仿马跃上、窜下、前俯、后仰的奔驰姿态，自行车方便的刹车，飞机通过着陆轮安全着陆等，连杆机构在其中起到了重要作用。本章将介绍连杆机构的有关知识。 §3-1 平面四杆机构的基本类型及其演化 3.1.1 平面四杆机构的基本形式 3.1.2 平面四杆机构的演化 3.2.1 曲柄存在的条件 3.5.1 平面连杆机构运动设计的基本问题和方法 3.5.2 平面连杆机构运动设计的的图解法 3.5.4 平面连杆机构运动设计的解析法 死点：机构处于传动角 的位置 vB 踏板 缝纫机主运动机构 脚 A B1 C1 D FB ? 3.3.2 机构的死点 vB F A C B D B2 C2 克服死点： 2 a A B 1 3 4 C b vc 请思考： 下列机构的死点位置在哪里；怎样使机构通过死点位置? B 1 2 3 A C A D B2 C2 飞机起落架收放机构 B1 C1 地面 F 工件夹紧机构 3.3.3 机构死点的应用 飞机起落架收放机构 工件快速夹紧机构 3.4.1 平面连杆机构的特点 3.4.2 平面连杆机构的功能及应用 §3-4 平面连杆机构的特点、功能与应用 3.4.2 平面连杆机构的功能及应用 (1) 刚体导引功能 是机构能引导刚体（如连杆）通过一系列给定位置。 翻沙箱 典型的例子是如图所示的铸造造型机的砂箱翻转机构，砂箱固结在连杆上，要求机构中的连杆能顺序实现造型和起模两个位置，以便实现砂箱在震实台上造型震实和翻转倒置起模两个动作。 3.4.1 平面连杆机构的特点（自学） (2) 函数生成功能 是指能精确地或近似地实现所要求的输出构件相对 输入构件的函数关系。 . . . . A B C 典型的例子是如图所示压力表指示机构，压力的大小决定了滑块的位移，可相应地由曲柄的转角大小来指示。采用一对齿轮传动是为了将曲柄转角放大，便于标示和观察指示刻度值。 (3) 轨迹生成功能 是指连杆上某点能通过某一预先给定的轨迹。 连杆 应用： 鹤式起重机 要求机构在工作时，连杆BC上悬挂重物的吊钩滑轮中心点E的轨迹近似为一水平直线。以避免被吊运的重物作不必要的上下起伏，引起附加动载荷。 连杆曲线1，2，3 步进式工件传送机构 杠杆式剪切机 §3-5 平面连杆机构的运动设计 3.5.1 平面连杆机构运动设计的基本问题和方法 3.5.2 平面连杆机构运动设计的图解法 3.5.3 平面连杆机构运动设计的实验法和图谱法* 3.5.4 平面连杆机构运动设计的解析法 （1）平面四杆机构设计的主要任务 在型综合的基础上，根据机构所要完成的功能运动而提出的设计条件（运动条件、几何条件和传力条件等），确定机构的运动尺寸（又称为尺度综合），画出机构运动简图。 ① 要求某连架杆为曲柄； ② 要求机构的运动具有连续性； ③ 要求最小传动角在许用传动角范围内，即 ④ 特殊的运动要求，如要求机构输出件有急回特性； ⑤ 足够的运动空间等。 （4）设计方法 （2）平面四杆机构运动设计的基本问题 （3）平面四杆机构运动设计中应满足的附加条件 ③ 实现预定轨迹的设计。 ② 实现预定运动规律的设计； ① 实现刚体给定位置的设计； ① 图解法； ② 解析法； ③ 实验法 问题的本质：已知活动铰链，求固定铰链 A D 刚体导引机构的设计 （实现连杆给定位置的设计） B3 C3 Ⅲ B1 C1 Ⅰ C2 B2 Ⅱ D A B1 B2 B3 E1 E2 E3 B3 A B1 B2 E3 D E1 E2 B21 B31 C2 C3 C1 函数生成机构的设计 （给定两连架杆对应位置设计四杆机构） 问题的本质： 已知固定铰链中心A、D及活动铰链中心一个，求另一活动铰链中心。 直接连接BE或随便取定两个活动铰链中心行吗？？？ （按给定给定行程速度变化系数设计四杆机构） 已知：输出件的极限位置，行程速度变化系数K ，求运动学尺寸。 (1) 铰链四杆机构 急回机构的设计 D C1 C2 A B1 B2 P E (2) 曲柄滑块机构 已知：H，K ，e 求: 机构运动学尺寸 H O e A C2 C1 B2 B1 刚体位移矩阵 y x O P1 S1 Q1 刚体的位移是指刚体位置的改变，可用刚体位移矩阵来描述。刚体在平面上的位置可用固联于其上的任一向量PQ的方位来确定，如图所示。其中向量尾部P为参考点，向量的头部Q为待求点。 Sj Pj Qj 刚体的一般平面运动，可以看作是向量PQ先旋转后平移两个运动的合成。即刚体先绕参考点P