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第 4 章 平面连杆机构的运动分析 【内容提示】：所设计的连杆机构是否满足所给定的位移、速度和加速度要求，是否满足所给定的运动特性要求？比如所设计的插床，牛头刨床等是否具有所需要的急回特性，在工作行程中能否实现近似等速？本章研究平面连杆机构的运动分析。 §4-0 机构运动分析的目的和方法 §4-1 速度瞬心法进行平面机构运动分析 §4-3 用解析法进行平面连杆机构运动分析(矩阵法） * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： §4-1 速度瞬心法进行平面机构运动分析 §4-2 用相对运动图解法进行平面机构运动分析* §4-3 用解析法进行平面连杆机构运动分析 §4-0 机构运动分析的目的和方法 【基本要求】：了解平面机构运动分析的目的和不同方法；掌握Ⅱ级机构运动分析速度的瞬心法和解析法。 运动分析——在几何参数为已知的机构中，不考虑力的作用， 根据原动件的已知运动规律来确定其它构件上某些 点的轨迹、位移、速度和加速度（或某些 构件的位 置、角位移、角速度、角加速度）等基本参数。 运动分析的目的： （2）机构的运动性能分析（如工作行程是否匀速等） （1）确定机构的运动空间和构件上某点的轨迹 （3）求机构的惯性力时必须先进行运动分析 运动分析 的方法 几何法 解析法 实验法 矢量多边形法求位移、速度和加速度 速度瞬心法求机构的速度 封闭矢量多边形法 复数法 矩阵法 4.1.1 速度瞬心的概念 4.1.2 机构中瞬心的数目 4.1.3 瞬心位置的确定 4.1.4 瞬心法举例 4.1.1 速度瞬心的概念 两构件作相对运动时，其相对速度为 零的重合点，称为速度瞬心，简称瞬心。 vBiBj A B vAiAj ?ij 因此,两构件在任一瞬时的相对运动都可看成绕瞬心的相对转动。 相对瞬心：两构件都是运动的 绝对瞬心：两构件之一是静止构件 也就是两构件在该瞬时绝对速度相等 的重合点. i j Pij 4.1.2 机构中瞬心的数目 每两个相对运动的构件都有一个瞬心，故若机构由n个 构件组成，其瞬心总数： (1) 通过运动副直接相联的两构件速度瞬心 A B 1 2 A 1 2 （P12） P12 8 4.1.3 瞬心位置的确定 n n M 1 2 t t 1 2 p12 M P12 (2) 不直接相联的两构件的速度瞬心可用三心定理来确定 C Vc 2 Vc 3 P12 P13 ?2 A B 1 2 3 ?3 三心定理: 作平面运动的三个构件共有三个瞬心，这三个瞬心必在一条直线上 P12 [例1] 平底移动从动件盘形凸轮机构，构件2的角速度 ， 求从动件3在图示位置时的移动速度 。 3 2 1 ?2 K n n P13 P23 4.1.4 瞬心法举例 [例2] 如图所示铰链四杆机构，若已知各杆长以及图示瞬时位置，求点C的速度VC、和构件2的角速度?2及构件1、3的角速比?1/ ?3。 P12 P13 P24 P23 P34 ?1 A 1 2 3 4 B C D P14 v13 4.3.1 平面连杆机构运动分析矩阵法的一般形式 4.3.2 平面连杆机构运动分析的整体法 4.3.3 平面连杆机构运动分析的杆组法 4.3.1 平面连杆机构 运动分析矩阵法的一般形式 设机构输入与输出关系由一组独立运动方程组描述 （1） 机构广义结构参数向量，其元素可以是尺寸参数， 也可以是角度参数。 机构广义输入运动，可以是直线运动，也可以是 旋转运动。 机构广义输出运动，可以是直线运动，也可以是 旋转运动。 由式（1）总可以解出输入、输出运动关系 （2） 为个独立运动方程，正好解出个 输出运动。 将式（1）对时间连续微分即可得到输出速度和加速度 （3） （4） L1 L2 L3 L4 3 2 B x y 1 ??1 ?1 A C D ??3 4 ??2 为方便起见，取以为A原点，x轴与机架AD共线的直角坐标系。各杆规定一个矢量指向，且X以轴正向为基准，按逆时针方向为正取各杆的角位移。在规定各杆矢量指向时，建议与固定铰链相联结的连架杆矢量由固定铰链向外，其余杆件矢量指向任取。则四杆机构构成一个封闭的矢量多边形，其封闭矢量方程为 铰链四杆机构： 已知： L1 ，L2 ，L3 ，L4 ， ， 求： ， ， ， ， ， 分别向x和y轴投影，得代数方程： (5) 4.3.2 平面连杆机构运动分析的整体法 位置分析: 为求 ,将式（5）改写为: 两边平方后