新计算机控制技术与应用第2版 教学课件 刘国荣　梁景凯 第四章.pptVIP

第六节　模糊控制 (2)模糊关系的合成 第六节　模糊控制 3.模糊推理(1)广义前向推理和广义反向推理　常用的模糊推理方法有两种：广义前向推理和广义反向推理。1)广义前向推理。2)广义反向推理。(2)模糊蕴含关系 第六节　模糊控制 1)最小运算法(Mamdani) 2)积分运算(Larsen) (3)模糊推理解　按最小运算法则有 第六节　模糊控制 二、模糊控制器的设计1.模糊化 第六节　模糊控制 图4-43　模糊控制器的基本结构 (1)论域变换　变量变化的实际范围称为该变量的真实论域。(2)输入量模糊化　在模糊控制中，输入输出变量大小是以语言形式描述的，因此要选择描述这些变量的词汇。 第六节　模糊控制 表4-8　模糊变量E的赋值表 2.知识库 第六节　模糊控制 表4-9　模糊控制规则表 3.推理机 第六节　模糊控制 4.清晰化(1)最大隶属度法　这种方法是在模糊控制向量中，取隶属度最大的控制量作为控制量的精确值。(2)加权平均法 第六节　模糊控制 三、模糊控制器设计实例 第六节　模糊控制 图4-44　九管还原炉结构示意图 1.输入、输出变量的模糊化 第六节　模糊控制 表4-10　语言变量E赋值表 表4-11　语言变量EC赋值表 第六节　模糊控制 表4-12　语言变量U赋值表 2.建立模糊控制规则库 第六节　模糊控制 表4-13　模糊控制规则表 3.模糊推理与清晰化处理 第六节　模糊控制 表4-14　模糊控制查询表 4.实时控制 第六节　模糊控制 图4-45　双位开关式与Fuzzy控制特性比较1—Fuzzy控制　2—双位开关式 第六节　模糊控制 图4-46　时延对Fuzzy控制器特性的影响1—=0.7　2—=1.6 第六节　模糊控制 图4-47　系统硬件结构框图 1)PID控制器应用历史较长，至今仍被广泛应用， 第六节　模糊控制 它具有原理简单、易于实现、参数整定方便、结构改变灵活、适用性强、鲁棒性强等优点。2)PID控制规律包含有比例(P)、积分(I)和微分(D)3种控制规律。3)数字PID控制器有位置式和增量式两种控制算法，分别如下所示。4)改进型的PID控制器有多种，常用的有带死区的PID控制器、积分分离式PID控制器、不完全微分PID控制器和微分先行PID控制器。5)选择采样周期时，一般应考虑对象时间常数、扰动信号周期和对象纯滞后的大小，应使采样周期比对象时间常数小得多；远小于扰动信号周期，最好成整数倍关系；接近或小于纯滞后时间，最好成整数倍关系。6)数字PID控制器参数的整定常采用试凑法和实验确定法两种。 第六节　模糊控制 7)串级控制系统包含两个控制回路，一个主回路，一个副回路。8)串级控制的主要特点是能及时抑制副回路的干扰，提高系统控制精度。9)串级控制副参数的选择应使副回路的时间常数最小，调节通道短，反应灵敏，副回路应包含被控对象的主要干扰。10)前馈控制是一种直接按照扰动量大小进行补偿的控制方法。11)实现完全补偿的前馈控制器为12)前馈-反馈控制综合了前馈控制和反馈控制的优点，是一种广泛采用的控制方案。13)纯滞后时间与过程时间常数T之比若大于0.3，则该过程为具有大纯滞后的生产过程。14)若对象的传递函数为GP(s)，则Smith预估补偿器的传递函数为 第六节　模糊控制 15)比例控制主要控制的是两个或多个变量的比值。16)模糊控制是一种智能控制方法，其特点是：不需要建立被控对象的数学模型，依赖控制规则库进行控制；控制规则用自然语言表达，能很好地利用人的经验；模糊逻辑系统以任意精度逼近任意非线性函数，既适合线性系统的控制，也适合非线性系统的控制。(1)试设计数字式Smith预估控制器。(2)画出数字式Smith预估控制系统结构图和微机实现程序框图。(1)试确定模糊条件语句“if x is A and y is B then z is C”所决定的模糊关系RA×B→C。(2)计算当输入模糊集合A1=++、B1=++时决定的输出模糊集合C1。 第六节　模糊控制 图4-48　习题4-24图 第一节　PID控制 人为地改变手动信号，给被控对象一个阶跃输出信号。②用仪表记录下被控参数，在此阶跃输入信号作用下的变化过程即对象的阶跃响应曲线，如图4-16所示。③在响应曲线上的拐点处作一切线，该切线与横轴以及系统响应稳态值的延长线相交于a、b两点，过b点作横轴的垂线相交于c点，则oa为对象等效的纯滞后时间，ac为对象等效的时间常数Tm。④选择控制度。⑤选择表4-5中相应的整定公式，根据测得的和Tm，求得控制参数T、Kp、Ti和Td。⑥按求得的参数运行，观察控制效果，适当修正参数，直到满意为止。 第一节　PID控制 表4-5　扩充响应曲线法参数整定计算公式