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山东科技大学2014—2015年第 一 学期 硕研14级《科技创新》考试试卷 班级 姓名 学号 题号 1 2 3 4 5 6 总得分 评卷人 得分 试阅读如下论文，完成如下问题： 写出论文的中英文摘要和关键词；（20分） 注:摘要限200字, 6个关键词. 按作者思路写出本文的写作提纲，你认为还有哪些需要改进的？（20分） 注:限制字数为400字 本文理论和仿真内容上有哪些明显不足？怎样修改？（10分） 指出本文有哪些创新点？对你来说：你了解的液压支架有哪些类型？它的优缺点是什么？（20分） 对” 三自由度双并联液压支架”一词进行检索,写出本文的国内外研究现状;(20分) 假定你审稿专家，请你写出对本文的评阅意见,理论和实践上要有说服力,使作者心服口服地接受退稿。（10分） 注:至少5条 在21周末提交打印稿,并把电子稿发到:bkszytj2014@163.com,过期不候！ 不提交下面论文部分 四自由度双并联液压支架的设计与稳定性分析 液压支架是煤矿开采工作面主要设备，一次性投资占综采成套装备总资金的60%以上，其适应性和可靠性是决定综采工作面安全高效生产的关键因素之一[1]。但由于煤层倾角及地质构造的原因，顶板对液压支架的压力必然存在侧向分力，特别是在大倾角综采工作面上，工作载荷减小，失稳外载荷增大，侧向力复杂。现有四连杆型液压支架的立柱与底座和顶梁之间采用铰链连接，构成自由度为-1的超静定机构，使得立柱及顶梁不能承受侧向力。侧向力通过顶梁和掩护梁传递给连杆，并在底座上产生很大的转矩，是造成支架滑倒及架间挤咬与损坏的根本原因[2，3]。我国煤矿地质结构复杂，在实际应用中由于煤层倾角的存在和变化以及围岩的不平整性对液压支架产生较大的侧向附加载荷，导致掩护梁损坏、倒架和下滑等重大安全事故时有发生[4，5]。 基于并联机构的并联液压支架有望解决现有四连杆型液压支架原理性缺陷带来的一系列问题[6]。前期关于并联液压支架的设计与研究大都是基于6-SPS机构的六自由度并联液压支架[7]，而实际使用的液压支架并不需要六个自由度。过度的自由度不仅使得液压支架的结构复杂、加工难度提高，制造精度难以提高，还增加了液压支架的制造成本，且给控制、操作和维护均带来困难和不便[8]。 1 设计方案与原理概述 1.1 方案设计 本设计中的并联液压支架由底座、主体支撑机构、后掩护装置和顶梁四大部分组成，取消了传统的四连杆机构，主体支撑机构由对称布置的前、后并联支撑机构实现，总体结构如图1所示。基于并顶扳[9]，优选了一种三平移双并联机构3-RPC作为并联液压支架的主体支撑机构，以SOC{-R⊥P⊥C-}为支链，实现X、Y方向的少量平移和Z向的长距离平移[10]。前并联支撑机构与后并联支撑机构的结构完全相同，均为3-RPC结构，由作为定平台的固定底板、支撑链和作为动平台的顶连板组成，如图2所示。支撑链中的P副，即支架的立柱采用两级伸缩液压缸，其下端与铰接耳座通过转动副R相连接，其上端与双阻尼连接座通过圆柱副C相连接。顶连板结构如图3所示，三个双阻尼连接座呈三角形布置，每个双阻尼连接座上有两个阻尼器对称布置在中位销轴的两侧。圆柱副C的平移运动分为两个阶段，即自由平移和克服阻尼器的阻力运动，其作用是保证在顶板来压时，液压支架具有一定的退让性。 1底座；2前并联支撑机构；3后并联支撑机构；4后掩护装置；5顶梁；6伸缩梁 图1 三平移并联液压支架的结构简图 Fig.1 Three translational parallel hydraulic support structure diagram 1.2 机构原理 根据并联机构拓扑结构理论，前、后并联支撑机构的每条支链均以SOC{-R⊥P⊥C-}为支链，其POC集为 ,i=1、2、3 （1） 1固定底板；2支撑链；3顶连板； 201铰接耳座；202立柱；203双阻尼连接座 图2 并联支撑机构的结构简图 Fig.2 The structure of the parallel support mechanism diagram 1多位固定板；2阻尼器；3中位销轴 图3 顶连板的结构简图 Fig.3 The top plate strcture diagram 该支链自由度=4。设第一个独立回路的独立方程数为，考虑R11与R21不平行，则 （2）