自控课件1.ppt

反馈控制原理：在系统存在扰动的情况下，力图减小系统的输出量与参考输入量（参据量）之间偏差，实现控制装置对被控对象的控制。 自动控制----在没有人直接参与情况下，利用外加设备（控制器）操作被控对象（如机器、设备或生产过程）的某个状态或参数（被控量）使其按预先设定的规律自动运行。 自动控制科学 研究自动控制共同规律的技术科学。 自动控制系统 由控制装置和被控对象以某种相互依赖的方式组合成的一个有机整体。 世界上公认的第一个自动控制系统 图1 水箱液位自动控制系统方框图 反馈控制系统基本组成 阐述工作原理 函数记录仪原理示意图(P7) 一、自动控制系统的分类 （3）按系统功用分 二、自控系统的基本要求 已知系统的结构、参数，在某种典型输入信号下，被控量变化的全过程要求为稳定性（长期稳定性）、准确性（精度）和快速性（相对稳定性）。 参考书 控制系统设计过程(补充) 恒值控制系统（自动调节系统） 过程控制系统 随动系统（跟踪系统） 伺服系统 程序控制系统 （5）按参据量变化规律分 稳 准 快 稳 指动态过程的平稳性 控制系统动态过程曲线 快 指动态过程的快速性 既快又稳，系统的动态精度高 准确性： 用稳态误差来表示。 参考输入信号作用下，当系统达稳态后，其稳态输出与参考输入所要求的期望输出之差叫做给定稳态误差。显然，这种误差越小，表示系统的输出跟随参考输入的精度越高。 本课程与其它课程的关系： 自动控制理论 电路理论 电机与拖动 大学物理 信号与系统 复变函数 拉氏变换 模拟电子技术 线性代数 微积分 各 类 专业课 线性系统 现代控 制理论 1.胡寿松主编.自动控制原理（第五版）.北京：科学出版社.2001年 2.谢红卫等译.现代控制系统（第八版）北京：高等教育出版社.2001年 3.现代控制工程 [美]Katsuhiko Ogata著第三版　 4.吴麒主编.自动控制原理. 北京：清华大学出版社，1997年 * * * * 控制与机械工程学院 yangf1918@163.com 2013.9-2013.12 自 动 控 制 原 理 杨 帆 0. 引 言 执行器 输入 信号 书位置 输入量 控制器 输出信号 手位置 被控量 用自动装置代替人工操作 书 被控对象 传感器 如人取桌上书的过程： 一、控制系统的发展史 自动控制成为一门科学是从1945发展起来的。开始多用于工业，后来进入军事领域。目前渗透到更多领域：如大系统、交通管理、图书管理等；生物学系统；经济系统等。 胚胎萌芽期 自动控制理论的开端—— 1868年英麦克斯韦尔的“论调速器”论文 1769年瓦特发明蒸汽机 经典控制理论（自控原理） (20世纪40~60年代) 1948年，维纳出版《控制论》，形成完整的经典控制理论，标志控制学科的诞生。 维纳——控制论创始人！ 三大里程碑： 庞特里亚金极大值原理; Bellman动态规化; R.E.Kalman滤波。 现代控制理论（20世纪60~70年代） 智能控制与大系统理论 (20世纪70年代----) 方法: 模糊规则、神经网络模型等智能方法. 控制器 气动阀门 流入 Q1 浮子 水箱 流出 Q2 H 水位自动控制系统 谷物湿度控制系统原理图 RQ RW Δu L t ur 变换器 放大器 绳轮 电机 测速机 减速器 函数记录仪方块图(P7) LZ3函数记录仪(例2-12) 图2-26 图2-28 开环控制 （按给定值操纵、按干扰补偿） 闭环(反馈、按偏差调节)控制 复合控制 （1）按控制方式分 机械、电气、机电、液压和生物系统等 （2）按元件类型分 温控、压控、位置控制系统等 线性、非线性系统 连续、离散系统 定常系统、时变系统 确定性系统、不确定性系统 （4）按系统性能分 * * *