多机器人协调探测未知环境分析.pdf

摘要 捅要 ?夔蓑辩学蔹术静发袋，税器入学熬磷究邑放工鼗露《造领域扩矮到航空簸天、 军事、核工业、服务业等许多不同领域。许多复杂任务如果仅由单个机器人来 完成，存在许多不足，所以需要研究多个机器人的协调作业。而崩．随着作业环 臻豹逐灏扩鼹，在攫多臻溅下，掇爨入x重其接受珏攒楚没有预先了解熬，毙鲡 危险的矿并、核废墟、外艇球等，很难通过其他的播施对这些环境进行探测， 所以就需要派机器人到这魑环境中进行探测以及其他的作业。这魑研究也是机 器入智能化的基础。因此本文就多机器人系统探澳l环境展开研究。1一 ， 本文蓄兔对多极器人系统的特点和优势，机器入在探测环境中的相关内容 阱及研究现状等进行了综述性介绍，并对本文的选题背景和主要内餐作了介绍。 ／“ 淇次，j本文介绍了多极嚣人探测环境豹基础技术，即信息融会技术。在多 穰器久稳建筑鬻斡研究中，捷出了采穗蘩于D—s涯簇雒理静融合簿法，设计了 一种机器人之间进行协调避碰的策