多体系统动力学建模及其数值求解的分析.pdfVIP

多体系统动力学建模及数值求解研究 结构工程专业 研究生伍平 指导教师于建华 多体系统动力学甫于其巨大的理论意义和应用价值，被认为是应用力 学方面最活跃的领域之一。建模方法和数值求解是多体动力学分析的核心 内容。但是要迅速而正确地建立系统动力学方程，尤其是建立便于计算机 进行数值求解的通用性较强的动力学方程是极其l耳4难的。 本文针对多体系统的具体特点，从建模和数值求解两方面进行了论述 和研究。 在建模方面，本文采用相对描述的方法，基丁第一类拉格朗同方程， 联矗约束方程，建立了多刚体和柔性多体系统统一的动力学控制方程。 采用离散化方法形成的多体动力学数学模型是一个微分一代数混合方 程组，一般来浇都是非线性的常微分方程组，求解复杂。本文对于小位移 的多刚体系统采用符号线性化的方法求解，取得良好的效果。对于。一般的 多体系统则提出厂义坐标分离法和向后差分法降阶相结合的方法，把=怍线 性的二阶常微分方程组转化为非线性的代数方程组求解。 最后，用Mathematica软件与c语言相结合，编制多体系统的算法程序 完成了多刚体和刚一弹耦合模型的动力学建模和求解的符号运算。算例的 数值模拟结