新现代控制理论基础 第3版 教学课件 王孝武 第2章.pptVIP

系统的输出方程为 则 或 （29） 可见，系统的输出 由三部分组成。 当系统状态转移矩阵求出后，不同输入状态向量作用下的系统输出即可以求出，进而就可以分析系统的性能了。 2.4 线性时变系统的运动分析 （30） 线性时变系统方程为 2.4.1 齐次状态方程的解 （31） 初始状态为 其中， 是状态转移矩阵，并且满足以下方程 （33） 满足初始条件 （34） 根据我们对线性定常齐次系统解的知识，可以假设线性时变齐次系统的解应该具有以下形式，然后加以证明 （32） 证明 （32）式两边对 t 求导 并且 时 即 2.4.2 状态转移矩阵 的基本性质 1） 满足自身的矩阵微分方程及初始条件，即 2） 可逆性 3） 传递性 4） 2.4.3 状态转移矩阵 的计算 由性质1）可知： 对上式在 和 区间上求定积分，得 （35） 用级数近似法计算 移项后得： 将 反复代入自己的表达式之中（反复自我迭代）， 即得（35）式 对于线性定常系统，其状态转移矩阵同样可以用（35）式求得： 注意：1. 定常系统是时变系统的子集合，是时变系统中的特例； 2. 线性系统是非线性系统的子集合，是非线性系统中的特例； 反之，则不然。 解 将 代入（35）式 其中 计算系统状态转移矩阵 例2-9 线性时变系统齐次状态方程为 2.4.4 线性时变系统非齐次状态方程的解 （38） （39） 其解为 证明 [将（39）式代入状态方程（38）式，等式成立] （40） 或 2.4.5 系统的输出 （41） （42） 或 2.5 线性系统的脉冲响应矩阵 2.5.1 线性时变系统的脉冲响应矩阵 假设系统初始条件为零， 输入为单位脉冲函数，即 其中，τ为加入单位脉冲的时刻。而 第i 个分量 就表示在 时刻，仅在第i个输入端施加一个单位脉冲。系统的输出为： ? （43） 为m维向量，它表示系统输出 对输入 的第i个元素在τ时刻加入单位脉冲时的响应。 将 ， 按次序排列，则 （44） 线性时变系统脉冲响应矩阵 ≥ （45） 2.5.2 线性定常系统的脉冲响应矩阵 ≥ 脉冲响应矩阵为 （46） 如果单位脉冲出现在τ= 0 的时刻，则脉冲响应矩阵为 ≥ （47） 2.5.3 传递函数矩阵与脉冲响应矩阵之间的关系 对（47）式求拉普拉斯变换 L 而 （48） 上式可改写成 （49） 如果 存在，则 （50） 将（50）式代入（48），得到 （51） （52） 当D = 0 时 可见，线性定常系统在初始松弛情况下脉冲响应矩阵的拉普拉斯变换就是系统传递函数矩阵。 * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 第2章 线性控制系统的运动分析 本章是通过求解系统方程的解来研究系统性能的。由于系统的状态方程是矩阵微分方程，而输出方程是矩阵代数方程。因此，只要求出状态方程的解，就很容易得到系统的输出，进而研究系统的性能。 本章内容为 1 线性定常系统齐次状态方程的解 2 状态转移矩阵 3 线性定常系统非齐次状态方程的解 4 线性时变系统的运动分析 5 线性系统的脉冲响应矩阵 8 用MATLAB求解系统方程 6 线性连续系统方程的离散化 7 线性离散系统的运动分析 2.1 线性定常系统齐次状态方程的解 线性定常系统齐次状态方程为 （1） （2） 先考察标量齐次微分方程的幂级数解法 假设其解为一幂级数 （3） 将（3）式代入（2）式 这时系统的输入为零 等式两边t 的同次幂的系数相等，因此有 而 因为 则解为 （4） 模仿标量齐次微分方程的解法，假设线性定常系统齐次状态方程（1）的解为 （5） 将（5）式代入（1）式 等式两边t 同次幂的系数相等，因此有 而 记作 则线性定常系统齐次状态方程（1）的解为 （6） 则 （7） 如果 则 （8） 将（8）式代入（1）式验证 和 矩阵指数函数 又称为状态转移矩阵，记作 由于系统没有输入向量， 是由初始状态 激励的。因此，这 时的运动称为自由运动。 的形态由 决定，即是由矩阵A 惟一决定的。 2.2 状态转移矩阵 线性