新现代控制理论基础 教学课件 李先允 第4章 线性系统的能控性和能观测性.pptVIP

对任意给定的有理实矩阵函数G(s)，只要满足物理上可实现的条件，即G(s)为真有理实矩阵函数(每个元素的分子多项式的阶次小于或等于分母多项式的阶次)，则一定可以找到其实现，这就是实现的存在性问题。 2. 实现的实质是寻找一个其传递函数为所给定传递函数阵G(s)的状态空间模型。从系统传递函数阵出发，由于状态变量选择的非唯一性，一般可以构造出无数个状态空间实现。因此，实现具有非唯一性。 3. 在G(s)的实现 中，直联矩阵D为 因此，当G(s)为严格真的有理实矩阵函数，即其每个元素的分子多项式的阶次比分母多项式的低时，则D=0，而相应的实现为 。 系统实现的基本特性： 4.9.2 能控标准实现和能观测标准实现 一、 SISO系统的能控标准形实现 若系统的传递函数G(s)为 其中 和 为实系数，则其能控规范I形实现的各矩阵分别为 能控规范II形实现的各矩阵分别为 2. SISO系统的能观测标准形实现 若系统的传递函数G(s)为严格真的有理实矩阵函数，则其能观 标准I形实现的各矩阵分别为 能观测标准II形实现的各矩阵分别为 （4－96） （4－95） （4－98） 其中B(s)为m×r维的s的实多项式矩阵；A(s)为n阶标量多项式。 上述传递函数阵的能控标准II形实现的各矩阵分别为 （4－99） 其中矩阵A，B，C和D的维数分别为(nr)×(nr)，(nr)×r，m×(nr)和m×r。而能观测标准II形实现的各矩阵分别为 （4－100） A，B，C和D的维数分别为(nm)×(nm)，(nm)×r，m×(nm)和m×r。 三、MIMO系统的能控标准形和能观测标准形实现 对于MIMO系统的传递函数阵，亦有类似于SISO系统传递函数的能控标准形实现和能观测标准形实现。 设给定的MIMO系统的传递函数阵为如下m×r维的严格真的有理实矩阵函数 4.9.3 最小实现 维数最小的实现称为系统的最小实现。 最小实现的判别准则： 判别准则：系统是给定传递函数阵G(s)的最小实现的充要条件为系统状态能控又能观测。 构造线性定常系统最小实现方法的步骤如下： 1. 对给定的传递函数阵G(s)先找出一种实现 ，如用较方便的能控标准形或能观测标准实现。为降低系统实现的维数，减少计算量，当输入变量比输出变量多，即rm时，采用能观测标准形实现为宜；反之，当输出变量比输入变量多，即rm时，采用能控标准形实现。 2. 对所得的系统实现进行能控能观测结构分解，所得的能控又能观测的子系统则是G(s)的最小实现。若对能控标准形进行能观分解，对能观测标准形进行能控分解，则可求得系统的最小实现。 不管采用何种确定最小实现的方法，最后求得的最小实现应具有相同维数。 4. 4. 3离散化线性定常系统的状态能控性和能观测性 所要讨论的离散化线性定常系统的状态能控性、能观测性问题，是指： 1．线性定常连续系统经离散化后是否仍能保持其状态能控性、能观测性？ 2．离散化系统能控性和能观测性与原连续系统的能控性、能观测性之间的关系？ 设线性定常连续系统的状态空间模型为 （4-41） 系统的特征值为 ， ， ， 。其 中 可为单特征值或重特征值。经精确离散化的状态空间模型为 （4-42） 其中， 则连续系统 和其离散化系统 两者之间的状态能控性和能观测性关系为： 1. 如果连续系统状态不完全能