欠驱动五指灵巧手和控制系统设计_张习烨.pdfVIP

欠驱动五指灵巧手和控制系统设计_张习烨.pdf

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2014 8 机床与液压 Aug. 2014 年 月 42 第15 期 第 卷 MACHINE TOOL & HYDRAULICS Vol. 42 No. 15 10. 3969 /j. issn. 1001 - 3881. 2014. 15. 002 DOI : 欠驱动五指灵巧手及控制系统设计 1 1 1 2 张习烨 ,唐新星 ,张楠 ,倪 涛 ( 1. 长春工业大学机电工程学院,吉林长春 130022; 2. 吉林大学机械科学与工程学院,吉林长春 130025) : , 。 , 摘要 模拟人手的生理结构 创建一种新型欠驱动五指灵巧手系统 介绍了欠驱动灵巧手的结构 提出一种基于欠驱 ; , Matlab Robotics Toolbox , 动关节机构顺序驱动的方法 从运动学的角度出发 使用 绘制了手指指尖运动的工作空间域 并与 , ; , 采用关节同时驱动的指尖运动的工作空间域进行了对比 结果表明关节结构顺序驱动方法具有更大的工作域空间 最后 , / / , 。 介绍了控制系统方案与电路 初步实现了欠驱动五指灵巧手的弯曲 伸展与内收 外展运动 其控制效果良好 : ; ;Matlab Robotics Toolbox ; ;PWM 关键词 欠驱动灵巧手 工作空间域 直流电机 调速 中图分类号:TP391 文献标识码:A 文章编号:1001 - 3881 (2014)15 - 005 - 5 Design of Control System and Under-actuated Manipulator ZHANG Xiye1 ,TANG Xinxing1 ,ZHANG Nan1 ,NI Tao2 (1. School of Mechatronic Engineering,Changchun University of Technology ,Changchun Jilin 130022 ,China ; 2. College of Mechanical Science and Engineering ,Jilin University ,Changchun Jilin 130025 ,China) Abstract :By simulating the physical structure of the human hand ,a new type of under-actuated dexterous hand system was cre- ated. The structure of the under-actuated dexterous hand was introduced ,and a new driven method based on the sequential under-actu- ated joint mechanism was proposed. The movement spatial domain of the fingertips was draw

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