欠驱动五指灵巧手和控制系统设计_张习烨.pdfVIP

2014 8 机床与液压 Aug. 2014 年 月 42 第15 期 第 卷 MACHINE TOOL ＆ HYDＲAULICS Vol. 42 No. 15 10． 3969 /j. issn. 1001 － 3881. 2014. 15. 002 DOI : 欠驱动五指灵巧手及控制系统设计 1 1 1 2 张习烨 ，唐新星 ，张楠 ，倪 涛 ( 1. 长春工业大学机电工程学院，吉林长春 130022; 2. 吉林大学机械科学与工程学院，吉林长春 130025) : ， 。 ， 摘要 模拟人手的生理结构 创建一种新型欠驱动五指灵巧手系统 介绍了欠驱动灵巧手的结构 提出一种基于欠驱 ; ， Matlab Ｒobotics Toolbox ， 动关节机构顺序驱动的方法 从运动学的角度出发 使用 绘制了手指指尖运动的工作空间域 并与 ， ; ， 采用关节同时驱动的指尖运动的工作空间域进行了对比 结果表明关节结构顺序驱动方法具有更大的工作域空间 最后 ， / / ， 。 介绍了控制系统方案与电路 初步实现了欠驱动五指灵巧手的弯曲 伸展与内收 外展运动 其控制效果良好 : ; ;Matlab Ｒobotics Toolbox ; ;PWM 关键词 欠驱动灵巧手 工作空间域 直流电机 调速 中图分类号:TP391 文献标识码:A 文章编号:1001 － 3881 (2014)15 － 005 － 5 Design of Control System and Under-actuated Manipulator ZHANG Xiye1 ，TANG Xinxing1 ，ZHANG Nan1 ，NI Tao2 (1. School of Mechatronic Engineering，Changchun University of Technology ，Changchun Jilin 130022 ，China ; 2. College of Mechanical Science and Engineering ，Jilin University ，Changchun Jilin 130025 ，China) Abstract :By simulating the physical structure of the human hand ，a new type of under-actuated dexterous hand system was cre- ated． The structure of the under-actuated dexterous hand was introduced ，and a new driven method based on the sequential under-actu- ated joint mechanism was proposed． The movement spatial domain of the fingertips was draw