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本文观看结束！！！ 解：根据图示的相应位姿关系得 因此可得两坐标系的微分运动关系和静力传递关系为： {S} {T} {S} {T} 微分运动关系时： 静力传递关系时： 4.3??机器人的动力学 4.3.1?转动惯量 平移作为回转运动来分析 根据牛顿第二定律 和 若把这一运动看成是杆长为r，集中质量在末端为m的杆件绕z轴的 回转运动，则得到加速度和力的关系式为 式中， 和N是绕z轴回转的角加速度和转矩。 上式为质点绕固定轴回转时的运动方程式。I相当于平移运动时的质量，称为转动惯量 。 将它们代入前面的方程，得： 令 ，则有： 例：求图所示的质量为M，长度为L的匀质杆绕其一端回转时的转动惯量I。 解：匀质杆的微段dx的质量用线密度ρ（=M/L）表示为 dm=ρdx 。该微段产生的转动惯量为 。 因此，把dI在长度方向上积分，可得该杆的转动惯量I为： 例：试求上例中杆绕其重心回转时的转动惯量IC。 解：先就杆的一半来求解，然后加倍即可。假定x为离杆中心的距离，则得到 即平行轴定理：刚体对任一轴的转动惯量，等于刚体对过质心且与该轴平行之轴的转动惯量加上刚体的质量与此两轴间距离平方的乘积。 设刚体对过质心C的Zc轴的转动惯量为IZC，对与Zc轴平行的Z轴的转动惯量为IZ，该两轴间的距离为d，刚体的质量为M，则 4.3.2????Newton-Euler递推动力学方程 如果将机械手的连杆看成刚体，它的质心加速度 、总质量m与产生这一加速度的作用力f之间的关系满足牛顿第二运动定律: 当刚体绕过质心的轴线旋转时，角速度ω，角加速度 ，惯性张量 与作用力矩n之间满足欧拉方程： 惯性张量 令｛c｝是以刚体的质心c为原点规定的一个坐标系，相对于该坐标系｛c｝，惯性张量　 定义为３×３的对称矩阵： 式中，对角线元素是刚体绕三坐标轴x，y，z的质量惯性矩，即Ixx，Iyy，Izz，其余元素为惯性积。 　　惯性张量表示刚体质量分布的特征。其值与选取的参考坐标系有关，若选取的坐标系使惯性积都为零，相应的质量惯性矩为主惯性矩。 例：如图所示的1自由度机械手。假定绕关节轴z的转动惯量为IZ，z轴为垂直纸面的方向。 解： 式中，g是重力常数，把上面三式代入欧拉方程且只提取z轴分量得到： z mg 4.3.3????Lagrange动力学 对于任何机械系统，拉格朗日函数L定义为系统总的动能K与总的势能P之差，即L=K-P。这里，L是拉格朗日算子；k是动能；P是势能。 或 利用Lagrange函数L，系统的动力学方程（称为第二类Lagrange方程）为： 　表示动能，　表示势能。 例：平面RP机械手如图所示，连杆1和连杆2的质量分别为m1和m2，质心的位置由l1和d2所规定，惯性张量为（z轴垂直纸面）： 解：连杆1，2的动能分别为： 机械手总的动能为 连杆1，2的势能分别为 机械手总的位能（势能）为 计算各偏导数 将以上结果代入Lagrange方程 得 附：就前面的1自由度机械手用Lagrange法求解如下： 总势能为 代入Lagrange方程 得 ，与前面的结 果一致。这里I=IZ=IC+mL2C 解：总动能 ???????????（θ为广义坐标） z mg * * 第四章 机器人静力学及动力学 4.1??微分变换与雅可比矩阵 4.1.1 微分变换 为了补偿机器人末端执行器位姿与目标物体之间的误差，以及解决两个不同坐标系之间的微位移关系问题，需要讨论机器人杆件在作微小运动时的位姿变化。 一.变换的微分 ????? 假设一变换的元素是某个变量的函数，对该变换的微分就是该变换矩阵各元素对该变量的偏导数所组成的变换矩阵乘以该变量的微分。 若它的元素是变量x的函数，则T的微分为: 例如给定变换T为： 二. 微分运动 所以得 ????? 设机器人某一杆件相对于基坐标系的位姿为T，经过微运动后该杆件相对基坐标系的位姿变为T+dT，若这个微运动是相对于基坐标系（静系）进行的(右乘)，总可以用微小的平移和旋转来表示，即 根据齐次变换的相对性，若微运动是相对某个杆件坐标系i（动系）进行的(左乘)，则T+dT可以表示为 则相对基系有dT=Δ0T，相对i系有dT=TΔi 。这里Δ的下标不同是由于微运动相对不同坐标系进行的。 所以得 令 三.微分平移和微分旋转 由