基于UCOS和UCGUI的智能电机控制系统的设计..docVIP

南京工程学院 2014年 ● 第四届 嵌入式系统设计大赛 设计报告 题 目： 基于UCOS和UCGUI的智能电机控制系统的设计 参赛队名： Seraph 参赛队长： 参赛队员： 所属院系： 指导教师： 所属院系： 2014.12～2015.1  参赛队简介 队名： 队长： 队员： 简介： 摘 要 近些年来，直流电动机以其调速范围广、转矩大、易于控制等特点，广泛的应用于调速要求较高的场合。而随着科技的进步直流电动机调速系统也由模拟直流调速系统转变为了数字直流调速系统。本题就针对现今以单片机、DSP、CPLD 为控制核心的数字直流调速系统，提出了一种以 STM32 微控制器为控制核心的数字直流调速系统。本文通过对直流电动机的控制，研究了转速、电流双闭环直流调速系统的原理和调节器的工程设计以及运动装置负载运行的工作特性及原理，并且研究了STM32 系列微控制器的开发原理、方法以及 ARM 的开发软件；通过运用 AD 绘制系统 PCB 图，并且完成了整个系统的开发调试，其中包括 STM32F103系列微控制器的外围电路、电源电路、反馈电路、PWM 驱动电路的设计调试以及显示电路的设计，然后在硬件电路的基础上，应用 C 语言编写了基于 STM32 的主程序和中断程序，主程序主要完成芯片的初始化、中断初始化以及各个子程序的初始化等功能，中断程序主要完成速度和电流的检测和系统故障保护等功能，最后对直流调速系统的驱动器部分进行了上机调试。通过对直流调速系统的调试证明了以 STM32 系列芯片为主控芯片的可行性，为以后系统的进一步优化做了坚实的基础。 关键词：直流电机；STM32；调速系统 目录 第一章 绪论 4 1.1引言 4 1.2 选题背景与意义 6 1.3 研究现状 7 1.4 本文的结构 8 第二章 9 2.1 UCOS简介 9 2.1.1 任务调度与管理 9 2.1.2 时间管理 9 2.1.3 内存管理 10 2.2 UCGUI简介 10 第三章 11 3.1 直流电机的工作原理 11 3.1.1 直流电机稳态运动方程 11 3.1.2 转矩稳态方程 11 3.2 PWM 控制原理 12 第四章 系统硬件电路设计 14 4.1 系统总体结构的设计 14 第五章 系统软件设计 16 5.1 STM32 的开发平台 16 5.2 系统软件要求 16 5.3 主程序设计 17 5.4 PWM输出子程序 18 5.5 转速环子程序 18 5.6 TFT液晶显示子程序 20 5.7 UCOS和UCGUI的移植过程 20 5.7.1 设置与处理器及编译器相关的代码 20 5.7.2 用C语言实现与处理器任务相关的函数 21 5.7.3处理器相关部分汇编实现 21 5.8 UCGUI的移植和界面设计 22 5.8.1 UCOS上的UCGUI移植 22 5.8.2 UCGUI的图形界面设计 22 5.9 系统软件稳定性设计 22 第六章 结 论 23 6.1论文总结 23 6.2主要工作及结论 23 6.3 存在的问题 23 6.4 感想 23 致 谢 25 参 考 文 献 27 附录A：硬件设计原理图与PCB图 27  第一章 绪论 1.1引言 直流电机（direct current machine）是指能将直流电能转换成机械能（直流电动机）或将机械能转换成直流电能（直流发电机）的旋转电机。它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。 调速系统是当今电力拖动自动控制系统中应用最广泛的一种系统。目前，各类生产机械大多采用直流传动来满足较高的调速性能要求，简称为直流调速。直流调速是指人为地或自动地改变直流电动机的转速，以满足工作机械的要求。从机械特性上看，就是通过改变电动机的参数或外加电压等方法来改变电动机的机械特性，从而改变电动机机械特性和工作特性的交点，使电动机的稳定运转速度发生变化。直流电动机以它优良的起动和制动、高的运行效率、较好的近似线性调速、易于控制性能，可以较方便的在宽范围内