新型载体高楼壁清洗机器人.pdfVIP

摘 要 使用壁面清洗机器人进行高层建筑壁面自动清洗，其关键技术为机器人的载 体方式及清洗技术。本文研究的目的是设计一种更可靠，适应面更广的高层建筑 清洗作业系统，以提高清洗效率，彻底改善清洗人员的工作条件，该机器人因此 具有极高的推广应用价值。 本文作者通过查阅大量国内外文献资料，对国内外爬壁机器人包括壁面清洗 机器人的技术研究现状进行系统分析，提出一种新型的载体方式，并基于技术实 现的考虑，深入分析了该机器人在理论和实际开发中存在的技术难点，研制了串 联索控壁面清洗机器人。所研制的机器人具有较强的楼面适应能力，清洗效率高， 清洗效果好，节约用水，可靠性高等特点。 串联索控方式的壁面清洗机器人由载体机构、清洗机构、张力控制机构三部 分组成，清洗机构又包括清洗作业装置、风机推进装置、液压顶起装置、底轮机 构。本文进行了该清洗机器人的结构设计，并在此基础上对机器人进行了运动分 析及上行工作过程中的动力学分析，充分考虑了高空风力的作用，提出了机器人 运行走偏的补偿方法。 另外，对壁面清洗机器人的控制方案进行了初步研究。根据机器人的结构及 运动特点，采用分布式控制方式，并对主要硬件进行了选型，保证了清洗机器人 系统整体可靠性、实用性。