液下搅拌机器人走路径的智能控制.pdfVIP

摘要 水煤浆是一种可以代替石油的新型燃料，在世界石油短缺的今天，水煤浆生 产发展迅速。由于水煤浆在储运的过程中容易产生沉淀，本课题组研究出搅拌 移动机器人，防止沉淀的产生。本文论述的主要是工作在水煤浆环境中该机器 人的智能控制。在机器人偏离出规划轨迹时能准确地返回到规划的轨迹上。能 自主地完成局部路径的规划。 机器人控制问题最直接的就是如何控制电机，本课题选择PMAC卡控制。 论文中阐述了PMAC卡的初始化设置、控制程序的编写、编程注意事项等。根 据本课题定位准确程度—误差在(Ocm一20cⅡ1)；机器人很难建立精确的数学模 型；仿照人的驾驶经验，人在驾驶车的过程就是模糊控制的过程，例如控制转 弯的大小就是模糊推倒的过程；并根据模糊控制的特点一不需要建立数学模型。 控制器选择自适应模糊控制器，它能适应环境参数变化控制机器人。论文中详 细说明自适应模糊控制器的建立思想、建立过程。通过软件模拟机器人的工作 环境、用数学模型推导位姿信息，验证模糊控制器的设计是合理的。最后通过 实验验证本套方案是可行的，机器人在由于打滑或别的原因偏离出规划轨迹时， 能准确地控制它返回到原来的轨迹进行行驶。 本论文又提出另一种控制的方案，采用PLC进行通信和控制，比上种方式 提高了性价比，使系统复杂程度降低，结构简单而小型化。 采PLc做主