平面五连杆机构迹综合及其智能控制.pdfVIP

垩蔓查堂婴主堂些丝塞 一 摘要 两自由度平面五连杆机构较为复杂．对它的研究目前还很欠缺，本文重点在 理论与实践两个方面对五连杆机构的轨迹做了研究。 介绍了多自由度连杆机构的发展现状，对已知连杆位置求解轨迹点的正解问 题、己知轨迹点反求连杆位置的逆解问题、两原动件匀速转动时的交点问题以及 平面内两点间的路径实现做了理论上的探讨。 在实践上，设计制作了五连杆机构的控制系统，包括机械部分设计、外观设 计、电源、步进电机驱动及控制、数据采集、串口通讯、输入及输出装置等部分 的设计。以Prote]为设计工具，制作了步进电机驱动器和以新型MSP430单片机 为核心的控制系统电路板。 设计了单片机端的控制程序，包括步进电机控制、编码器数据采集、RS232 通讯、键盘读入、液晶显示屏输出等部分。提出了～个单片机同时对两个编码器 进行数据采集的脉冲合并法。该程序可完成两原动件匀速转动控制，并可通过串 口与计算机联合控制五连杆机构，实现示教与智能控制等功能。 机构控制程序，可在计算机上进行五连杆机构模拟实验，亦可通过计算机的串口 对五连杆机构实验台进行控制，完成轨迹记录与分析、任意轨迹驱动数据生成等 功能。 关键词：五连杆，多自由度，轨迹，单片机，MSP430，示教，智能控制 垩蔓查兰堡圭兰垡笙奎一—— is two offreedom whichhas The five