挖掘机的机器人及其智能控制.pdfVIP

东北大学硕士论文 摘要 挖掘机的机器人化及其智能控制 摘 要 ／ ?挖掘机作为重要的装载机械是重要的工程机械之一，被广泛用于建筑、化 工●水利、矿山等部门。国内现有的挖掘机基本上采用人工操作方式，要求 操作者具有较高的操作水平。目前工程机械的信息化与智能化正方兴未艾， 利用当今先进的控制技术、信息技术以及各种人工智能技术与传统的工程机 械进行结合可以明显的提高工程机械的工作效率、改善工作特性、降低能量 消耗、延长使用寿命、改善工作环境并减轻操作人员的劳动强度。挖掘机的 结构及其工作方式与机器人有相似之处，因此可以利用机器人的方法对挖掘 机进行研究，也就是将挖掘机机器人化。通过挖掘机的机器人化可以得出挖掘 机工作装置的运动学和动力学方程以及工作轨迹，然后利用计算机控制技术、 传感技术、智能控制等技术设计出一套对挖掘机的智能控制系统，利用计算 机对其进行实时控制。这将大大改善挖掘机在轨迹规划以及动力学等方面的 性能。而且智能控制的采用能够大大的改善挖掘机的挖掘轨迹的精度和挖掘 机的挖掘效率。y 本论文包括两个方面