无人机飞控系统的鲁棒pid控制器设计.pdfVIP

第4期 电 光 系 统 No．4 2013年 12月 ElectronicandElectro—opticalSystems Dec．2013 无人机飞控系统的鲁棒 PID控制器设计 摘 要：文章描述了针对高阶系统的一种鲁棒PID控制器的结构和设计原则。提出了一种 设计方法来提高PID控制器性能和鲁棒性，该方法综合了无差拍响应，鲁棒控制，模型降阶 技术。与传统的无差拍控制器不同，采用非常实用的调节方法，将调节参数简化为一个级联 增益。给出了基于无人机的俯仰轴 自动驾驶仪设计实例。计算机仿真结果表明：该方法能 够改善时域响应性能，对克服系统的不确定性具备较强的鲁棒性。 关键词：无差拍控制；高阶系统；鲁棒控制；无人机飞控系统 中图分类号：V249．1 文献标识码 ：A RobustPIDControllerDesignforanUAVFlightControlSystem Abstract：ThepresentpaperdescribesthestructureandthedesignaspectsofarobustPID controllerforhigher- ordersystems．A design schemethatcombinesdeadbeatresponse，robustcontrol，andmodelreduction tech— niquestoenhancetheperformancesandrobustnessofPID controllerispresented．Unlikeconventionaldeadbeat controllers，thetuningparametersarereducedtoonecascadegainwhichyieldsapracticaltuningmethod．The designschemeisillustratedonapitch—axisautopilotdesignofanUnmannedAerialVehicle(UAV)．Computer simulationsshow thattheproposedmethod improvestime—domain responseperfomr ancesandexhibitsstronger robustnessprope~ytoconquersystem uncertainties． Keywords：DeadbeatController；Higher—orderSystems；RobustControl；UAV FlightControlSystem 杂性、非线和计算量的原因，已经不再受使用者 1 引言 关注 。 另一方面，PID自驾仪被成功集成于无人机的 在控制环路中集成 自动驾驶仪为无人机提供 实时控制和在线导航系统。这不仅是因为其简单 了完整的航 电设备，能够让无人机完成 自主飞行 的结构和易用性，还因为其具备足够的性能。然 任务。对于传统无人机 (具有副翼 一升降一方向 而，此类控制器的成功应用尽管不需要复杂的数 舵控制面和油门控制)，这些电子设备通常被设计 学推导，但是如果通过工作包线来获得增强性能， 用来提供智能和 自主导航与控制系统，从而实现 参数调节程序是非常必要的。 在预定的航点之间的自主导航。为了满足高性能 用于获取控制参数的最优值的调节过程是一 的机动飞行要求，大多数现代 自驾仪加入了控制 个关键的挑战。许多研究方法都致力于最佳调参 律算法并成功完成了自主飞行任务。 方法以获得足够 的性能，如快速响应，零稳态误 近年来 ，已有相当多的研究致力于采用现 差