一种3-prp共平面并联微动平台的研究.pdfVIP

电子工艺技术 246 ElectronicsProcessTechnolo~v 2011年7月 滑块，这两个滑块均通过直线运动副分别与动平台 设动平台形心D的初始位置为固定坐标系的原点，如 和机架相连，动平台的下端有4个球面高副与定平台 图2所示。为了更好地表达动平 台 、y、0的变化 相接处，其球面高副只起到支撑作用 。与其他少 自 量，再设一动坐标系随着平台一起移动，该动坐标 由度并联机构的运动不同之处在于其运动是一个刚 系X。O，Y的原点为O ，动坐标系 轴与定坐标系 轴 体的平动，因每个支链是由共线的 “滑动一转动一滑 的夹角为0，令角度0以逆时针方 向为正。在初始 动”完成运动的传递，所以该平台为3一PRP平面并联 位置时O，的坐标为 (0，0)，其夹角为 0=0。。如图3 机构，如图1所示。其中1为动平台，2～7为滑块，8 所示，其中，在y轴方向上的两个导杆5、6在 方向 为支架。 上的距离匙 ，，动平台的在 方向上的宽度是 ，在 y方 向上导杆7到5、6导杆上的转动副的距离为 。 工作平台经过对位运动后 ，其动坐标系的原点O的坐 标变为 ，y，0)，如图4所示。则相对应的导杆5、6、 7应运动的距离为AU、A 、AW。建立(AU，A ， Aw)与 ，0)之间的关系即为平面并联机构的运动反 解模型。 图13-PRP!维结构简图 2工作台的自由度分析 对该平面并联机构的简化 ，考虑到动平 台下面 的4个万向球与定平台接触属于球面高副，并且只是 起到对动平台的支撑作用，又由于摩擦力很小，可 得到如图2所示的图示。 图3工作平台尺寸参数 图4 ￡作平台运动图 由于该工作平 台的 自由度为3，平 台形心从 D ，Y，0)运动No： ，Y，02)，其坐标在x、Y、0方向 上均有变化 ，现在分两步进行运动反解 ：第一步 ， 实现角度的旋转运动，平台形心将从D ，y，0)运动到 0 ，，0)，第二步实现平移的运动，平台的形心将 7 从0 l，1，01)运动No22，Y2，02)。 3．1平台的角度旋转 如图5所示。为了使平台能够绕 点旋转角度 0，导杆5、6的行程△u、Av，应该具备△u—Av的 条件 ，为了表达清楚令该步骤中每个导杆的运动距 图2工作平 台简图 离为Au--L川、Av=Ly2l，Aw=Lxll。 由图2可 以看 出，该机构共