220kv支柱绝缘子带电检测机器人技术及应用.pdfVIP

上海交通大学硕士论文 摘要 摘要 变电站支柱瓷绝缘子在户外环境下长期工作，受大风、雨雪、覆冰、日晒、 母线振动等外界因素影响，由于本身陶瓷材料的特点在局部位置会出现裂纹并导 致断裂，造成停电，给经济和生产带来巨大损失。本论文结合 220kV 支柱瓷绝 缘子带电检测机器人的特点——绝缘，在高电压环境下的超声探伤工艺、机器人 的设计、高电压环境下机器人的绝缘安全分析及绝缘控制系统等方面进行了研 究。 由于工作于高电压环境下，机器人进行了绝缘设计，采用伸缩式绝缘升降机 构，剪叉式升降电瓶车作为移动载体，并以现有的超声探伤技术，结合检测目标 支柱瓷绝缘子的特点，设计了一套新型的高电压环境下超声探伤机械结构。机器 人解决了机械系统绝缘问题，控制系统绝缘问题，通讯系统绝缘问题等。 当绝缘介质中掺杂有导体时，需要分析绝缘安全距离是否满足国家标准，本 论文根据流柱放电机理，采用计算组合绝缘间隙的方法分析了新型机器人 HLDR-I 的设计。经过试验验证了机器人可以满足高电压下对绝缘操作工具的要 求。 机器人控制系统采用主控制系统和子控制系统两级控制系统的方案通过无 线通讯，遥操作绝缘控制机器人的动作，完成带电检测支柱瓷绝缘子的任务，并 由下位机探伤仪将检测数据无线传输给上位机处理，最后通过计算以报表的形式 反映出被测绝缘子的缺陷情况。 样机试用表明，研制的新型 220kV 支柱瓷绝缘子带电检测机器人 HLDR-I 功 能样机很好地完成了变电站环境下带电检测支柱瓷绝缘子的任务，已经顺利通过 项目鉴定，并投入实际应用。 关键词：高电压、绝缘、超声检测、机器人 第 I 页 上海交通大学硕士论文 ABSTRACT ABSTRACT According to the insulation characteristic of the detecting robot, the research on ultrasonic inspection technics for insulators, the design of the robot, the insulating safety analysis of the robot and the insulating control of the robot are introduced. Insulation is one of the key issues when the detecting robot is working under circumstance of 220kV high voltage. The telescopic insulating mechanism was adopted as one of the elevating parts. A light mobile vehicle with scissors elevating booms was used as the moving carrier. According to the characteristic of post porcelain insulators, a new ultrasonic detecting mechanism was designed to work on 220kV high voltage. The robot solved insulating problems on the mechanical system, control system and communication system. When conductors existed in dielectric insulating gap should be conformed to national