掘进机器人液压制系统研究.pdfVIP

致 谢 本论文是在毛君教授的悉心指导下完成的，没有老师的指导、鼓励，论文是不可能 得以顺利完成的。师从三载，收获颇丰，感触亦深。毛君老师优秀的做人品质，严谨的 治学态度，开拓创新的精神，高屋建瓴把握全局的能力，忘我的工作精神给学生树立起 潜移默化的典范作用，这也是导师传授给学生最宝贵的财富。在此，谨向我的导师致以 深深的敬意。 感谢不断支持我、鼓励我的父母，所有帮助我的老师、同学、朋友、师兄师姐们！ 衷心感谢在百忙之中评阅论文和参加答辩的各位专家、教授! 摘 要 目前，矿山机械的机器人化已经成为一个重要的发展方向，掘进机器人的生产更加 大型化、多功能化、自动化和智能化，而液压控制技术决定着掘进机器人工作性能的高 低，提高液压控制技术成为主要的研究目标。 论文通过对掘进机器人工作过程的研究，详细分析了其工况特性，针对恒功率控制、 负载敏感、压力补偿控制原理进行分析研究，并采用轴向柱塞变量泵和片式高压负荷传 感多路阀设计了一套实用性较强的负载敏感压力补偿掘进机器人液压控制系统。利用 AMESim 软件建立了系统模型，对液压系统动态特性进行了仿真分析，验证了系统设计 的合理性，为完善液压控制系统以及进一步优化提供了参考。此外，综合介绍了掘进机 器人控制系统，明确液压系统在整体控制中的作用以及相互联系，为进一步整体设计提 供依据。 关键词：掘进机器人；液压系统；恒功率；负载敏感；压力补偿；仿真 本论文是以下两个项目研究工作的一部分： 1. 辽宁省高校重点实验室基金项目：“掘进机器人研究）” 2. 辽宁省高等学校优秀人才支持计划项目：“非结构环境掘进机器人设计理论与关键 技术研究（2008RC22 ）” Abstract At present, mining machinery robot technology has become an important direction of development. Roadheader robot production is much more large-scale, multi-functional, automated and intelligent. The hydraulic control technology determines the level of working performance of roadheader robot ，improve the hydraulic control technology as a major research goals. According to the process of roadheader robot research, detailed analysis of the characteristics of its condition. For constant power control, load sensing and pressure compensation control theory for analysis. And the use of axial piston variable pump and chip multi-channel high-voltage load-sensing valve designed a strong practical load sensing and pressure compensation hydraulic control system for robotic excavation.Use the AMESim software to establish the system model , the characteristics of the hydraulic syst