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基于 DSP 的交流同步电机伺服控制系统 Design of Servo System of AC Synchronous Motor based on the DSP 周川 Zhou Chuan (中国地质大学 机械电子工程学院 湖北 武汉 430074) (School of Mechanical and Electronic Engineering, China University of Geosciences, Hubei Wuhan 430074) 摘要: 总线化是工业控制系统的一个发展方向,基于 CAN(Controller Area Network)总线的伺 服系统在适用范围、可扩展性、可维护性以及抗故障能力等方面有明显的优越性。本文给出 了伺服控制器的硬件设计,选用美国 TI 公司专门为数字运动和电机控制推出的 DSP 控制器 TMS320LF2407 来实现交流伺服系统。并给出了交流伺服系统的全闭环软件实现方案。 关键字: 伺服控制, DSP, 电机, CAN 中图分类号:TN492 文献标识码:A Abstract: Servo System based on CAN (Controller Area Network) has obvious superiorities in applicability scope, in expansibility, in maintainability and in anti-malfunction ability. We present the hardware design of the servo controller. We choose the TMS320LF2407 DSP made by TI to implement the AC Servo System, and the design of closed-loop software implementation of AC Servo System was proposed as well. Keywords: Servo Controller, DSP, Motor, CAN 1 引言 伺服系统向着全数字化的方向发展,而高性能 DSP 器件的出现为其奠定了坚实的基础。 从国内外最新的发展情况来看, 国外很多公司都已推出了基于DSP 的成型的全数字交流伺服 产品,象国内引进较多的日本松下、安川等交流伺服系统。目前, 国内的控制界也己掀起了利 用 DSP 来实现交流伺服系统的热潮。 另外,采用高性能控制策略的控制系统具有很好自适应能力和抗干扰能力,能够在参数 时变及干扰等恶劣的工况下保证系统良好的动态和稳态性能。克服了基于常规控制理论设计 的电机控制系统存在的缺陷和不足。本文的主要任务是设计一种基于 DSP 和 CAN 总线技术 的高性能全数字化伺服系统。采用电流、转速双闭环控制方式对永磁同步电动机进行速度和 位置控制。 2 控制系统总体硬件结构 本系统提供的硬件设计能够满足多种控制算法,能够满足本系统的控制要求。它是以 TI 公司的 TMS320LF2407 为控制核心设计的。TMS320LF2407 芯片是 TMS320C2000TM 平台 下有较高性能价格比的一种定点 DSP 芯片。该芯片的低成本、低功耗、高性能的处理能力 对电机的数字化控制非常有效。可以适用于多种控制策略。我们采用了 IGBT CPV363M4K 模块组成逆变桥来实现功率主回路直流到交流的逆变。控制系统的硬件构成见图 1。 主要包括:TMS320LF2407 微处理器及其外围电路,主要负责控制策略和算法的实现,产 生 PWM 信号、响应速度反馈等工作;CAN 模块负责与上位机进行通讯,通过总线接收对电机 的控制信息;JTAG 接口电路为仿真器与微机的接口电路,便于系统进行在线调试。此端口由 仿真器直接访问并提供仿真功能;检测电路采用了价格较低的电阻器和价格较高但性能好的 电磁隔离式霍尔传感器两套电路来检测永磁同步电机的相电流i , i ,送入进行 A/D 转换并作