预测PID控制与在工业中应用.pdf

预测PID 控制及其在工业中的应用 摘 要 由于信息的处理能力和数据的传输速度方面的限制 在很多物理对象 工业过程 和工程对象中有时滞现象的存在 同样 一些固有的物理现象 如物质传输过程 循环 过程也存在明显的时滞 另外为了设计方面的考虑 有时需要人为的引入时滞环节 时 滞系统 TDS 在分析上和控制上都比较困难 系统滞后时间的出现将会使系统闭环控 制性能严重恶化 有时甚至导致整个系统不稳定 本文主要对各种类型的时滞对象提出了与之对应的预测PID 控制算法 并进行了 深入的研究 论文分为三大部分 预测PID 算法理论研究 预测PID 先进算法实际工业 应用 预测PID 先进控制软件的开发 论文由浅入深 由理论研究到工程实践 从而构 成了循序渐进的完整过程 主要内容包括 在理论上 全面提出了从自衡过程到非自衡过程 从稳定过程到不稳定过程 从 单变量过程到多变量过程的预测PID 控制算法 并运用多项式稳定性理论对这些控制算 法进行了鲁棒稳定性研究 分析了它们的跟踪性能和抗干扰性能 在实践上 将双预测 PI 控制算法成功地应用到了生物发酵罐的温度控制上 还将多变量预测 PI 控制算法应 用到了丁二烯装置溶剂精制塔的先进控制上 取得了显著的经济效益 在软件开发上 开发了多功能的预测PID 先进控制系统 将先进控制 通讯 组态等功能有机的结合在 一起 在论文的理论方面 提出了离散线性时滞系统的鲁棒稳定的新的分析方法 给出 了系统稳定的充分必要条件 这种方法不需要构造Lyapunov 函数和解Riccati 矩阵不等 式 既简单又实用 为了有效的分析特征多项式的鲁棒稳定性 根据多项式系数的单调 性 提出了一种新的理论 改进的边缘理论 多项式稳定性理论为以后分析预测PID 控 制系统的稳定性分析打下了基础 同时 给出了一阶加纯滞后对象 二阶加纯滞后对象 非最小相位加纯滞后对象 和高阶滞后对象的预测PID 控制算法 推导出了它们的状态空间形式 并通过状态增扩 方法和 Laplace 展开方法 求出了系统的特征多项式 在此基础上分析了这些控制系统 的鲁棒稳定性能 跟踪性能和抗干扰性能 针对积分滞后系统 提出了一种双预测PI 控制器 这种控制器具有内环和外环两 种预测 PI 控制器 内环将系统闭环为稳定的一阶加纯滞后过程 外环的主要目的是消 除输入干扰的影响和改善控制系统的动态性能 这种控制器结构简单 可调参数少 参 数的调节方便 直观 生物发酵罐的温度是一个大滞后的积分对象 将双预测 PI 控制 算法控制该对象后 达到了令人满意的控制效果 由于右半平面的极点和滞后时间的存在 不稳定时滞对象控制器的设计比其它自 衡对象控制器的设计要复杂得多 很多针对这种对象的设计方法很难在控制系统的性能 和鲁棒稳定性取得折中 本文提出了几种不稳定纯滞后过程的预测 PI 控制器的结构形 式 这种控制器具有内环PD 和外环预测PI 两种控制器 内环控制器的主要目的是稳定 系统 外环控制器主要是消除输入干扰的影响和改善控制系统的动态性能 仿真显示了 这一算法的优越性 对于强耦合 大时滞多变量系统 本文提出了一种预测PI 控制算法 首先将系统 进行动态解耦 消除系统之间的耦合 然后将解耦对象简化为互相独立的一阶滞后对象 最后运用单变量预测 PI 控制算法设计这些一阶滞后对象的控制器 和其它控制算法比 较 它最主要的特点是 把动态解耦算法和预测PI 控制算法有机的结合起来了 I 为了验证预测PID 算法的有效性 把多变量预测PI 控制算法实际应用到丁二烯装 置溶剂精制塔的先进控制上 成功的控制了该塔的塔顶 塔底灵敏板温度 稳定了装置 的生产 直接经济效益和间接经济效益显著 文章的最后 将以上的所有控制算法编制了一套通用的预测 PID 先进控制软件 这种先进控制软件 采用LabWindows/CVI 编程环境 利用 LabWindows/CVI 的丰富的 库函数和专用控制控件 有很多常规先进控制软件不具有的新特点 它以预测PID 算法 为基础 具有 即插即用 式单变