第五章计算机控制系统的模拟化设计.pptVIP

对于纯滞后时间较大，负荷变化也较大，控制性能要求高的场合，可采用比例积分微分（PID）控制。例如，用于过热蒸汽温度控制， PH值控制。 当对象为高阶（二阶以上）惯性环节又有纯滞后特性，负荷变化较大，控制性能要求也较高时，应采用串级控制，前馈——反馈，前馈——串级或纯滞后补偿控制。例如，用于原料口温度的串级控制。 控制规律的选择原则 5. PID控制算法的改进 积分作用是为了消除稳态误差，提高控制精度，但过大的积分作用会恶化系统动态性能。 在常规PID控制中，当系统有较大的扰动或给定值大幅度变化时，会产生较大的偏差。如果系统存在惯性或者滞后，则在积分项的作用下会产生较大的超调和长时间的振动。 通过对积分项的改进可解决常规PID控制的较大超调和长时间振动问题。 1)对积分项的改进： 积分分离PID法 2) 微分项的改进 实质：通过低通滤波，克服微分对高频干扰敏感的不足。 措施：1. 实际微分算法； 2. 对微分输入项进行低通滤波； 如均值滤波、去极值滤波、限幅滤波等 3. 微分先行算法： 只对被控量进行微分，不适用于副调节器 微分的引入可以改善系统的动态性能，但也加剧了高频干扰的作用。 高频干扰的滤波（不完全微分PID） 针对系统的采样回路中