大滞后系统自校正极点配置内模控制.pdf

致 谢 作为赵国材教授的学生我倍感荣幸！我非常感谢导师这两年多来对我的悉心培养和指 导，使我下定决心，克服诸多困难完成论文。在做项目的时候充分锻炼了自己的分析解决 问题的能力，在外面实习的同时也受到了导师亲切的关怀。日常生活中，导师和师娘也给 予了我很多的关心和鼓励，使我读研路上时刻充满了信心。长期以来，导师严谨的治学作 风和精益求精的态度，使我受益匪浅，成为对我今后的工作学习的宝贵财富。 感谢我的同学，丁宗富、孙威、周坤、孙广涛等在我困难的时候给我诸多帮助。 谨以此文献给我的家人和其他关心支持过我的朋友们！ 由于水平有限，论文难免存在纰漏，还希望各位老师批评指正！ 摘 要 工业过程控制往往遇到大惯性大滞后以及时变的系统，被控对象具有滞后特性，通俗 地讲就是反应慢，象炼钢炉温度控制系统和胶带机送料系统中都遇到过此类问题，使得被 调量不能及时的反映系统所能承受的扰动，需要经过纯延迟时间τ 后才能波及被调量。 为了解决这类问题，提出了一种自校正极点配置的方法，并用常规内模控制来补偿滞 后因子，从而使系统性能指标达到最优。极点配置控制方案可以按照设计要求合理地配置 闭环系统的极点, 以获得所希望的动态响应和良好的鲁棒性。用最小二乘递推算法对不断增 加的观测数据进行在线辨识，采用根据被控对象参数的偏差和梯度，在专家控制系统的组 织下，自动按顺序分层次的改变控制器参数来实现其自适应调整。最后根据整定好的最优 PID 参数，并用所得到的输入输出序列进行实时的滞后辨识，用辨识出的输入输出序列作 为自校正控制的输入，结合内模控制，能明显的改进对纯滞后过程的控制品质，又在设计 上考虑系统的鲁棒性，从而使内模控制大大提高了其实际的应用价值。 通过 Matlab 进行仿真结果显示，系统在同样的输入于干扰下比起常规 PID 控制，自校 正内模控制具有非常良好的动态性能和鲁棒性。 关键词：大滞后；自校正 ；极点配置；内模控制 - I - Abstract In processing control, a long time-delay system and time-varying system often appear. The control object that it has a large time constant has a lag characteristic, general speaking it act slowly, like a furnace temperature control system and tape machine feeding system. In order to solve the problem, a self-turning pole placement method was proposed, combined with intelligent control and expert control system based IMC to compensate the lag factors for achieve the optimal system performance index. Pole placement method according to the design requirements and reasonable allocation of closed-loop poles can obtain a desired dynamic response and good robustness. Using the recursive least square method (RLS) for increasing data identifies online. According to the control object parameters and gradient adj