《农业机械机器视觉导航研究 Simulation and experiment of machine vision guidance of agriculture vehicles》.pdfVIP

第 卷 第 期 农业工程学报 ! # 5-67! 8-7# #H 年 月 !$ # %’()’*+,-()-.+/01234 9’(7 !$ XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX 农业机械机器视觉导航研究 #:! # ! 杨为民 李天石 贾鸿社 : : 西安交通大学机械工程学院 西安 中国一拖集团有限公司技术中心 洛阳 ;#7 : #$= !7 : $#?=@ 摘 要 该文对农业机械机器视觉导航的关键问题图像处理和路径控制进行了深入的研究 采用基于 变换和动态 A : B-CD/ 窗口技术的图像处理算法提取自然环境下的导航特征 根据系统辨识试验的结果和农业机械机器视觉导航的特点建立了 : 仿真模型 并在通用型轮式拖拉机上建立试验系统对图像处理和控制算法进行验证 取得了良好的试验结果 : : E 关键词 机器视觉 仿真 图像处理 系统辨识 农业机械 导航 A 中图分类号A !? 文献标识码A 文章编号A#!GHI#=;!$@#G#HGH %F 3 此产生操向角 由于图像处理数据量很大 需要较长的 L 引 言 E : 计算时间 因此图像处理的结果有较大的滞后 另外还 : E 农业机械的自动导航是现代智能农业机械的一个 有车辆行驶的速度 车辆相对导航基准的初始姿态都对 : 重要组成部分 有着广阔的发展前景 在自动喷洒农药 操向角有很大的影响 其三是伺服控制系统 需要快速 : E E : 肥料 收割作业 中耕除草 插秧耕作等许多方面有着广 准确的完成操向控制指令 通过执行机构完成转向 其 K K K : : 泛的用途 在经历了沿犁沟 田垄 农作物行的机械触杆 间要克服车辆导向轮与地面之间相互作用的影响 本文 E K K E 导航 预埋引导电缆的有线引导 地磁导航 无线电或激 组成了如图 所示的农业机械机器视觉导航系统 对上 K