《基于自适应H∞滤波的组合导航方法研究 Research on integrated navigation method based on adaptive H∞ filter》.pdfVIP

No．5 第35卷第5期 仪器 仪 表 学 报 V01．35 C11inese ofScientificInstmment Mav．2014 2014年5月 Jo啪al 基于自适应H∞滤波的组合导航方法研究冰 刘晓光1’2’3，胡静涛1’2’3，王鹤1’2’3 (1．中国科学院沈阳自动化研究所沈阳110016；2．中国科学院大学北京100049； 3．中国科学院网络化控制系统重点实验室沈阳110016) 摘要：针对常规鲁棒滤波参数由初始设定而使滤波具有较大保守性的问题，提出了一种基于自适应鲁棒滤波的多传感器组 合导航方法。该方法能够自动调节鲁棒滤波器参数，从而兼顾系统的精度和鲁棒性。通过运动学分析，建立了试验车的二维运 动学模型，基于所建立的运动学模型，采用自适应鲁棒滤波的方法，能够实现对试验车位置、速度和航向角的精确估计。最后对 实验车实际行走的数据进行了仿真对比实验，实验结果表明该方法能够紧密地跟踪滤波器的性能，自适应地调整滤波器参数的 取值。与卡尔曼滤波相比，在系统噪声统计特性未知的情况下，该方法能够提供优于卡尔曼滤波的导航精度。 关键词：组合导航；H。鲁棒滤波；自适应；数据融合 中图分类号：S24TP273TH89文献标识码：A 国家标准学科分类代码：510．40 Researchon methodb嬲edon H。6lter integratedna订gation adaptiVe Liu Hel，2，3 Xiaoguan912”，HuJin昏a01，2”，Wang (J．妣，俨增胁t如眦矿A咖删幻，l，蕊i嬲eAc口如w矿＆施，蹦，妣叩增JJDDJ6，吼i加； 2．‰幻e瑙渺矿吼i懈eAco如彤矿＆如船∞，眈咖昭JDD舛9，醌i，l口；3．嘶如60胁可旷Ⅳe‘们池d conlrof System，蕊i船seAc口de唧o，Scj[e孔ces，Skn归愕JJ00J6，C九iM) att11e thatconventionalmbust6lterismoreconservativebecausetlle isset multi-sensor Abstmct：Aimingproblem p籼eteriIlitially，a metllodb鹊ed0n H∞filteris method t11embust6lter navjgation adjust integrated ad印tive pmposed．，11lec锄跏tomatically par锄eters， tllusbotlltlle androbustnessoftlle areconsidered．B船edontllel【inematics mo—dimeIlsionall【inematic accuracy system analysis，tlle Ⅱ确eloft}letestVehiclew鹊established．The and testvehiclec吼beestima_【edba8edontlleestab—