《基于计算机视觉的苹果生长姿态估算多方法融合 Estimation Method of Apple Growing Attitude Based on Computer Vision》.pdfVIP

201 1年11月 农业机械学报 第42卷第11期 基于计算机视觉的苹果生长姿态估算多方法融合木 谢忠红1’2 徐 莹1 姬长英2 郭小清1 朱淑鑫1 (1．南京农业大学信息科学技术学院，南京210095；2．南京农业大学工学院，南京210031) 【摘要】 为了避免机械手在采摘过程中因缺少苹果生长姿态信息造成对苹果和枝干的损伤，提出了一种苹果 生长姿态估算方法。利用纹理和颜色特征两步法实现背景分离后，采用链码跟踪法获得轮廓；阐述了二阶中心矩 法、最短距离法、斜率方差法和三点一线法4种苹果姿态识别方法，并比较了4种方法的识别率。为了提高姿态的 识别率，综合4种方法进行决策融合，识别苹果姿态。研究结果表明，基于4种方法的融合决策识别苹果的正确率 高于单独使用任何一种方法，正确率达到了90％。 关键词：苹果 生长姿态 计算机视觉估算 多方法融合 中图分类号：TP391．41文献标识码：A 文章编号：1000—1298(2011)11—0154-04 EstimationMethodof AttitudeBasedon Vision AppleGrowing Computer Xie Xu Ji Guo ZhuShuxinl Zhonghon91·2Yin91 Changyin92Xiaoqin91 of 210095，China (1．CollegeInformationTechnology，Ⅳ口彬ngAgriculturalUniversity，Ⅳ口彬ng 21003 (2．CollegeofEngineering，NanjingAgriculturalUniversity，Ⅳo彬ng1，China) Abstract Inordertoavoid andbranchescaused the damaging bymanipulator apples duringpickingoperation， fortheabsenceofattitude attitudeestimationmethodwas forward．Afterthe information，anapple’S put was from withthe basedonthecharactersofcolor appleobjectsegmentedbackgroundtwo·stepalgorithm and freemanchaincode wasusedtoextract fruitcontour．Thenleast texture，the algorithm one—pixel distance variancemethodthree method，least and collinear were the slope points’methodgiven，and ratesofthreemethodswere the of recognition