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《An Analysis of the Inverse Kinematics for a 5-DOF Manipulator》.pdf

I”ternati咖lJo啪a1ofAm。mationand computi“g2(2005)u4—124 An oftheInverseKinematics Analysis fora 5一DoF Manipulator De A.Acosta Xu+,Carlos Calderon,John Hu Q.Gan,HuosheIlg of ofE8sex.Colchester D印artmentcompmerSc塘nce,University c04 3SQ,uK MinThn The of and KeyLaboratorycomp】ex Sy8temIntel】19encescieⅡce,11)stltute。fAutomat】on, Ghi嘲e 100080china Academy。fSclences,Be可iTIg Abstract:’I’hi8 an soIutionfora5-DOF tof0儿dw whiIe the paperproposesanaIyticaI manipuIatora酣ventrajectorvkceping orientati0Ⅱofoneaxisintheend_e矗bctorframeThe矗Hwardkinematjc8 a∞dinveI桃k】nematicsfora are The is the 帅alyzed di龇u鼬edmerf01wardkinematlcs18 For Syst锄icalMsi“gularproblem providedany andorient砒ion0ftheend—c丘bctor.the positlon denv刚inver8ckinematic8willprovidearlaccurate801ution.Inotherwords、 existsno there forthe5一DOF has a3 singularproblem areassuch m蜘1pulator,whichwide印plicaLl眦l and the e珏ectivenes8

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