《Forward Position Analysis of 5-DOF Parallel Mechanism》.pdfVIP

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2015-12-09 发布于河南
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《Forward Position Analysis of 5-DOF Parallel Mechanism》.pdf

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《Forward Position Analysis of 5-DOF Parallel Mechanism》.pdf

of Transactions TiaIljinUniVersity ISSN1006-4982 pp434-437 V01．12No．6 Dec．2006 4 Mechanism ForwardPosition of5·DoFParaUel Analysis QIMing(齐明)，MEIJiangping(梅江平) ofMechanical 300072，China) (School Engineerir增，TialljinUniversity，Tianjin fOr fOrwardkinematicsOfafjve 0f methOdthe Abstract：Asystematic degrees mechanismwiththe 7 4-UPS／UPU．is SuchmechanIsmlscOm。 paraI|eI IeqstOpOlOgy develOped． r 6一DOFactiVeIimbs One OfamovabIe cOnnectedtOthebasefouidentical pOsed pIatfOrm by plus wi{h thesameasthe DOFOfthemOVable activeIimb itsDOFbeinge×actIy specified pIatfOrm． canbeachieved．Fisetof ThreetransIatiOnaIandtworotationaIDOFs rstly，a polynOmIalequatIons OfthemechanIsm．henthe OffOrward isformulatedbasedOnthearchitecture pOsitionanaIVsiS meansOf Of is radedfrOmfive—dImensionaItOthree—dimensiOnaI sVstemequationsdeq by anaIytIc the andGauss—NewfOnrithmareusedtOconstruct efirninatiOn．MethOdOfIeast obJec— squares