《Modeling and Control of Head of the Underwater Snake-like Robot Swimming》.pdfVIP

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2015-12-09 发布于河南
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《Modeling and Control of Head of the Underwater Snake-like Robot Swimming》.pdf

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《Modeling and Control of Head of the Underwater Snake-like Robot Swimming》.pdf

Journal Institute ofHarbinofTechnology(NewSeries)，V01．21，No．1，2014 andControl Modeling ofHeadoftheUnderwaterSnake-like Robot Swimming Wu ‰玩昭，Xu-玩ngWang，％ngC,e，Chao ofNaval andCivil (School Architecture，OceanEngineering，Shanghai 200240，China) JiaotongUniversity，Shanghai ordertosolveoscillationofheadoftheunderwatersnake．1ike CentrMPatternGenerator Abstract：In robot，the controlschemewithhead．controllerwas (CPG)-based Kane modelwasconstructedto presented．Thedynamic be withacommercialMotionGenesisKane5．3．towhichthe controlschemewas processed package proposed relationbetweenCPG andorientationoffsetofheadwas applied．The parameters investigated．Thetarget orientationofhead．controllerwascalculatedaconvenient method．The oftIliscontrolscheme through advantage isthattheheadoftheunderwater snake-likerobotremainsintheforwarddirection duringswimming．Toprove the ofthe basicmotion the feasibility methodology，two lineand proposed patterns，swimmingalongstraight thecurved been in swimmingalon