微型计算机控制技术 作者 王洪庆 第5章 离散控制系统及Z变换.pptVIP

第5章 离散控制系统及Z变换 5.1 离散系统概述 5.2 Z变换 5.3 Z反变换 5.4 采样系统的差分方程 5.5 脉冲传递函数 小结 5.1 离散系统概述 一般来说，一个离散控制系统包括输入变量，状态变量和输出变量。系统在外界因素的作用下引起内部的变化，作用于系统的这些外界因素称为系统的输入变量。 输入变量分为两种，一种是人们不能控制的外界对系统的干扰；一种是人们可以控制的变量称为控制变量．人们通过控制变量的作用来改变系统的状态，达到预期的目的，这就构成了控制系统。而离散控制系统中的这些变量都是离散的。由离散变量构成或将连续变量离散成离散变量而构成的控制系统就是离散控制系统。 它与连续控制系统的根本区别在于：连续系统中任一点的信号都是以时间为变量的连续函数，而在离散系统中，则有一处或几处的信号是时间的离散函数。 5.2 Z变换 5.2.1 Z变换的定义 5.2.2 Z变换的性质 1.线性定理 2.延迟定理（实位移定理，右移定理） 3.超前定理（实位移定理，左移定理） 4.复位移定理 5.复微分定理 6.初值定理 7.终值定理 5.3 Z反变换 5.3.1 部分分式法 5.3.2 长除法（级数展开法） 5.3.1 部分分式法 1.特征方程无重根。 2.特征方程有重根 。 1.特征方程无重根 设Z变换式有个互不相同的极点，则 ： 2.特征方程有重根 5.4 采样系统的差分方程 一、用差分方程描述线性时不变离散系统 二、离散系统中差分方程的得到 三、差分方程的特点 一、用差分方程描述线性时不变离散系统 二、离散系统中差分方程的得到 1.由实际问题直接得到差分方程 2.由微分方程导出差分方程 三、差分方程的特点 1．输出序列的第n个值不仅决定同一瞬间的输入样值，而且还与前面输出值有关，每个输出值必须依次保留。 2．差分方程的阶数：差分方程中变量的最高和最低序号差数为阶数。 3.微分方程可以用差分方程来逼近。 5.5 脉冲传递函数 5.5.1 定义 5.5.2 开环脉冲传递函数的求法 5.5.3 闭环系统脉冲传递函数的求解 5.5.1 定义 定义：在初始条件为零情况下，环节或系统输出脉冲序列的Z变换与输入脉冲序列的Z变换之比称为脉冲传递函数，即 5.5.2 开环脉冲传递函数的求法 1.串联环节之间无采样器 2.串联环节之间有采样器 5.5.3 闭环系统脉冲传递函数的求解 1.采样器装在误差通道上 2.在前向通道上装有同步采样器 小 结 主要介绍了离散控制系统及其数学表现方法和手段的一些主要概念 离散控制系统的基本概念 Z变换及Z反变换的概念和性质 差分方程的概念及求取 脉冲传递函数的概念及利用Z变换及Z反变换的概念和性质如何得到及利用脉冲传递函数如何分析离散控制系统 * * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 5.2.1 Z变换的定义 5.2.2 Z变换的性质 对采样函数x(t)作拉氏变换，再引入一个新的复变量z，即可得到采样函数的Z变换。 上式各项均含指数项，是一个超越函数，计算不方便，故引入一个新的复变量记号Z，且令 则： 记作： 一般，采样函数的变量直接用k表示，即x(k)=x(kT),或x=x(kT),这样 需要强调几点： ①只有采样函数x(t)才能定义Z变换。 ②任意项 x(k)决定幅值 决定时间。 ③Z变换是由采样函数决定的，它反映不了非采样时刻的信息。这意味着Z反变换虽然对应唯一的采样函数却并不对应唯一的连续函数。 由于X(z)的分子中长含因子z，故常将X(z)除以z，以使部分分式展开。因此，上式可展开成下述部分分式： 其中的留数： 则Z反变换（数值序列）为 5.3.2 长除法（级数展开法） 1.差分方程的一般形式 2.线性：均匀性与可叠加性。 3.时不变性: 可以用下式及下图说明 首先涉及两个概念: 差商、差分 差商: 一个函数的两值之差除以对应的自变量的两值 之差称差商。 差分: 一个函数的两值之差称差分。 差商和差分与导数和微分有密切关系。导数和微分是 差商和差分的特殊形式。当时，差商转变为导数，差 分转变为微分。因此自变量增量很小时。导数和微分 就可以用差商和差分来近似代替。 结合图可得如下结果： 3．由系统框图写差分方程 基本单元 如图： 注意: 与