微型计算机控制技术 作者 王洪庆 第7章 数字控制器的离散化设计.pptVIP

第7章 数字控制器的离散化设计 7.1 最少拍计算机控制系统的设计 7.2 最少拍无纹波数字控制器的设计 7.3 达林(Dahlin)算法 7.4 数字控制器的计算机实现方法 小结 前言 直接数字控制系统DDC（Direct Digital Control）是用数字控制器取代模拟调节器，配以适当的外部装置，实现工业过程控制。因此，数字控制器是DDC系统的核心。 设计数字控制器有两种方法：模拟化设计和直接数字设计。 直接数字设计的一般步骤 1.根据控制系统的性能指标构造Φ(z)。 2.求广义对象的脉冲传递函数G(z)。 3.求数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 4.根据D(z)求控制算法的递推计算公式。 7.1 最少拍计算机控制系统的设计 7.1 .1 Φ（Z）的确定 7.1.2 典型输入下的最小拍控制系统 7.1.3 最小拍有波纹系统 7.1.1 Φ（Z）的确定 在数字随动系统中，往往要求系统输出值能尽快地跟踪期望值的变化，最少拍控制就是应这一要求而产生的一种离散化直接数字设计方法。所谓最少拍（一拍即一个采样周期）控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，且脉冲传递函数具有以下形式： 研究图所示的单位反馈的计算机系统，根据数字控制器的离散化设计步骤，首先根据系统性能是快速性与准确性(无差)确定 Φ（Z） 。 7.1.2 典型输入下的最小拍控制系统 1.单位阶跃 2.等速输入 3.单位加速输入 7.1.3 最小拍有波纹系统 有波纹是指对任何两次采样时刻间的输出不提任何要求（因而设计过程和设计结果均较简单），故只能保证系统输出在采样点上误差为零，而采样点之间存在波纹 仅根据约束条件设计的最小拍控制系统，只保证了在最少几个周期后系统的响应在采样点时是稳态误差为零，而不能保证在任意两个采样点之间的稳态误差为零。这种控制系统的输出有波纹出现，故称为最小拍有波纹系统 为什么要加约束条件 在前面讨论的设计过程中，对由零阶保持器和控制对象组成的脉冲传递函数并没有提出限制要求。 只有当G(Z)稳定(即在Z平面单位圆上和圆外没有极点)，不含有纯滞后环节Z-1时 才成立，若不满足稳定条件，则要对设计原则进行必要的限制。 约束条件1 约束条件2 约束条件3 最小拍控制器为 7.2最少拍无纹波数字控制器的设计 7.2.1 波纹产生的原因 7.2.2 消除波纹的附加条件 7.2.1 波纹产生的原因 通过分析发现，最小拍有波纹设计可以使得在有限拍后采样点上的偏差为零，但数字调节器的输出并不一定达到稳定，而是上下波动的。这个波动的控制量作用在保持器的输入端，保持器的输出也必然波动，于是系统的输出也就出现了波纹。 控制量的波动，究其原因，是由于其Z变换U（Z)含有左半单位圆的极点。根据Z平面上极点分布及瞬态响应关系，左半单位圆中的极点虽然是稳定的，但对应的时域响应是震荡的。而U(Z)的这种极点是由G(Z)的相应零点引起的。 二、消除波纹的附加条件 7.3 达林(Dahlin)算法 7.3.1 针对对象 7.3.2 达林(Dahlin)算法的设计目标 7.3.2 振铃产生的原因及消除 7.3.1 针对对象 7.3.2 达林(Dahlin)算法的设计目标 7.3.3 振铃产生的原因及消除 7.4 数字控制器的计算机实现方法 概述 7.4.1 直接程序法------非正则形式 7.4.2 串行程序法 7.4.3 并行程序法 概述 7.4.1 直接程序法------非正则形式 非正则形式程序流程 非正则形式计算一次的花费为 加法次数m+n 乘法次数m+n+1 移动和延时运算次数m+n 寄存纯滞后信号的单元数m+n+2 直接程序法---正则形式Ⅰ 正则形式Ⅰ的花销为 加法次数m+n 乘法次数m+n+1 移动和延时运算次数n 寄存纯滞后信号的单元数n+1 直接程序法----正则形式Ⅱ 正则形式Ⅱ的花销为 加法次数m+n 乘法次数m+n+1 移动和延时运算次数n 寄存纯滞后信号的单元数n+1 计算滞后小 7.4.2 串行程序法 串行程序法的特点是 可以简化程序设计，设计出的一阶或二阶程序可以反复调用。 可降低系统对参数及量化误差的灵敏度。 分解因式，有时较困难。 计算一次的开销为：加法次数m+n；乘法次数m+n+1；移动和延时运算次数n+1；寄存纯滞后信号的单元数n+1。 7.4.3 并行程序法 并行程序法的特点是 可以简化程序设计，设计出的