机械控制工程基础总复习看后一定及格.ppt

§5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 重点复习1. 开环传递函数、系统型号等2. 二阶系统的时间响应2. 系统的稳定性3. 稳定性的劳斯判据4. 稳定性的胡氏判据 G(S) t A B 第七部分系统的频率特性 ? 幅频特性 相频特性 Im Re O ? * 例题.惯性环节的极坐标图（奈氏图） 惯性环节的传递函数 对应的频率特性 （4-13a） 相频特性 （4-13c） （4-13b） 幅频特性 例题：惯性环节的波德图（Bode图） 频率特性为 对数幅频特性 (4-24a) 对数相频特性 (4-24b) 称为转折频率或交接频率或转角频率 图 惯性环节的Bode图 重点复习1. 频率特性2. 幅频特性和对数幅频特性3. 相频特性4. 奈氏图和波德图5. P73 -75：例4-3 绘制图4-17所示的开环波德图 * * 重点复习1. 开环传递函数、系统型号等2. 二阶系统的时间响应2. 系统的稳定性3. 稳定性的劳斯判据4. 稳定性的胡氏判据 第六部分 稳态误差与稳定性 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 二．系统稳定性判据 判定系统稳定性的方法 系统稳定性的判据 （一） 判定系统稳定性的方法 直接求出特征根si 确定si在[s]复平面上的分布 S平面上稳定区和不稳定区 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 每项0 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 习题 习题4-6 第五部分 控制系统的时间响应 时间响应和典型输入信号 一阶系统的时间响应 二阶系统的时间响应 时间响应的性能指标 §5-2 时间响应和典型信号输入 二阶系统的单位阶跃时间响应 x=0 x=0.2 x=0.4 x=0.6 x=2 x=4 x=0.8 x=1 x=0.4~0.8 二阶系统的单位阶跃时间响应 时间响应的性能指标 （精） （快） （稳） 二阶系统的单位阶跃时间响应 §5-2 时间响应和典型信号输入 §5-2 时间响应和典型信号输入 性能指标定义 上升时间 峰值时间 调整时间 最大超调量 稳态误差e 振荡次数N 重点复习1. 三个典型输入信号2. 二阶系统的传递函数标准形式3. 四个性能指标计算 第六章 系统稳态误差及稳定性分析 第六部分 系统稳态误差分析和计算 控制系统稳定性判据 求拉氏反变换的方法 （三）部分分式展开法 作业 1. 求sin(wt+f)的拉氏变换 w，f为实数 2. 求e-atsinKt的拉氏变换 a，K为实数 3. 求t2+2t+2的拉氏变换 2 2 重点复习1. 求拉氏变换2. 求拉氏反变换 第四部分 传递函数 求传递函数 求其框图 传递函数 定义 公式 框图 性质 y(t) 传递函数的公式 传递函数的框图 三. 积分环节(I调节器) 三. 积分环节(I调节器) 五.二阶环节和振荡环节 三. 积分环节(I调节器) 习题 习题 传递函数框图 例 求电子网络节点1的电流动态方程式 例 求电子网络节点1的电流动态方程式 重点复习1. 分析闭环控制原理2. 绘出控制原理方框图 END 第三部分 拉氏变换 1. 查表 2. 定义 3. 九个常用定理 拉氏变换的定义 象函数 原函数 复数 线性定理 二. 延时定理 时域中延时 复域中衰减 三. 衰减定理 时域中衰减 复域中偏移 若 则： 相似定理 a 为实数 若 则： 四. 相似定理 五. 微分定理 若t=0时，f(t)各阶导数的初始值为0时，则 六. 积分定理 若t=0时，f(t)各阶积分的初始值为0时，则 七. 终值定理 八. 初值定理 拉氏反变换 求拉氏反变换的方法 （一）查表法 （二）拉氏反变换公式 （三）部分分式展开法 求拉氏反变换的方法 （一）查表法（表3-1） 求拉氏反变换的方法 （二）拉氏反变换公式 求拉氏反变换的方法 （三）部分分式展开法 求拉氏反变换的两个概念 1. 函数的零点 2. 函数的极点 拉氏反变换公式的两个概念 1. 函数的零点 拉氏反变换公式的两个概念 2. 函数的极点