工程振动与控制第四章.pptVIP

机械振动工程分析及控制技术 习题5-5 写出用矩阵迭代法求正定系统的固有频率，主振型的步骤并举一两自由度系数进行迭代计算。 解：1.求出系统的质量矩阵M，刚度矩阵K（或柔度矩阵F），计算出动力矩阵A=FM=K-1M 2.任选一非零初始向量X1，最后一个元素为1 3.作矩阵迭代Y=AX 4.重复迭代步骤Y=AX 5.若X与X在误差范围内，则迭代结束 6.迭代r+1阶，用A代替A，重前步骤即可 例如： 解： 质量矩阵 刚度矩阵 设 例：求固有频率和主振型 解： 动力学方程： 令主振动： 或直接用 得： 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 令 令特征矩阵的行列式＝0 特征方程： 本题中 都是单根 可用特征矩阵的伴随矩阵求阵型 特征矩阵 选上式右端矩阵的第一列，分别代入 的值 得： 第二阶模态有1个节点，第三阶模态有2个节点，这由主振型内元素符号变号的次数可以判断出 模态图形： 1 1 2 1 -1 1 -1 1 第一阶模态： 第二阶模态： 第三阶模态： 无节点 一个节点 两个节点 单自由度系统 两自由度系统 第一阶模态 第二阶模态 一个节点 无节点 节点位置 第一阶模态 第二阶模态 第三阶模态 三自由度系统 节点位置 无节点 一个节点 两个节点 第一阶模态 第二阶模态 第三阶模态 第四阶模态 四自由度系统 一个节点 两个节点 三个节点 节点位置 无节点 模态的正交性，主质量和主刚度 设 、 对应的模态分别为 、 转置右乘 左乘 当 时， 模态关于质量的正交性 模态关于刚度的正交性 当 i＝j 时，表达式恒成立 第 i 阶模态主质量 第 i 阶模态主刚度 利用 Kronecker 符号，可综合写为： 第 i 阶固有频率： 主模态： 第 i 阶主质量 第 i 阶主刚度 第 i 阶主振型 另一种模态：正则模态 定义：使全部主质量皆为1的主模态 正则模态和主模态之间的关系： 相对于 的主刚度： 正则模态的正交性条件： 主质量为1 主刚度为固有频率的平方 第 i 阶正则模态 正则模态： 第 i 阶主质量 第 i 阶主刚度 第 i 阶主振型 主模态 将 组成矩阵 模态矩阵 主质量矩阵 主刚度矩阵 将 组成矩阵 正则模态矩阵 单位矩阵 谱矩阵 依次取 ，得到的 n 个方程，可合写为： 左乘 ： 例：三自由度系统 模态矩阵： 主质量矩阵： 主刚度矩阵： 非对角线顶等于零说明主振型是关于刚度阵及质量阵相互正交的 谱矩阵： 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 正则模态和主模态之间的关系： 正则模态矩阵： 求解振动响应的模态叠加法 模态 相互正交 表明它们是线性独立的，可用于构成 n 维空间的基 系统的任意n维自由振动可唯一地表示为各阶模态的线性组合 即系统的振动为n阶主振动的叠加 物理坐标 模态坐标 坐标关系： 物理坐标 正则模态坐标 系统响应也可表示为正则模态的叠加： 正则模态矩阵 求解无阻尼系统对初始条件的响应 可分别采用两类模态坐标进行求解 自由振动方程： 坐标变换： 代入，并左乘 ： 模态坐标初始条件： 展开模态坐标动力学方程： 求得： 例：三自由度系统 求：系统在初始条件下的响应 2k m m m k 2k k x1 x2 x3 模态坐标响应： 模态初始条件： 分析： 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 模态叠加法小结： 物理空间 耦合 主模态空间 解耦 物理空间 耦合 正则模态空间 解耦 模态截断法 对自由度数 n 很大的复杂振动系统，不可能求出全部的固有频率和相应的主振型，然后用模态叠加法分析系统对激励的响应。 当激励频率主要包含低频成分时，可以撇去高阶振型及固有频率对相应的贡献，而只利用较低的前面若干阶固有频率及主振型近似分析系统响应，这种近似方法称作模态截断法或振型截断法。 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 n 自由度系统 将前 r 阶模态 中组成的截断断模态矩阵记为: 截断的主质量矩阵和主刚度矩阵 截断前 主质量 主刚度 截断后 分别为前 r 个主质量和主刚度排成的 r 阶对角矩阵 多自由度系统振动 / 多自由度系统的自由振动 截断后的主质量矩阵： 截断后的主刚度矩阵： 系统的任意n阶振动近似地表示为截断后的r阶模态和线性组合： 截断后的主坐标列阵 利