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液压与气压传动 主讲：王化明 2010.9 授课计划 一、绪论（2学时） 二、流体力学基础（6学时） 三、液压元件（22学时） 四、液压基本回路（8学时） 五、典型液压系统（2学时） 六、气压传动系统（10学时） 15.1概述 15.2设计步骤 15.3多缸单往复行程程序回路设计 15.3多缸单往复行程程序回路设计 15.3多缸单往复行程程序回路设计 15.3多缸单往复行程程序回路设计 15.3多缸单往复行程程序回路设计 * 南京航空航天大学 Nanjing University of Aero. Astro. 概述 行程程序控制系统的设计步骤 多缸单往复行程程序回路设计 程序控制 根据生产过程的要求，使被控制的执行元件，按预先规定的顺序协调动作的一种自动控制方式。 程序控制分类 时间程序控制 行程程序控制 混合程序控制 各执行元件的动作顺序按时间顺序进行的一种自动控制方式，开环。 前一个执行元件动作完成并发出信号后，才允许下一动作进行的一种自动控制方式，为闭环。 明确工作任务与环境的要求 回路设计 选择计算执行元件 选择控制元件 选择气动辅助元件 确定压缩机的容量和台数。 在一次循环过程中，系统中各执行元件只作一次往复运动的系统 单往复行程程序控制系统 设计方法 15.3.1概念 信号—动作法 卡诺图图解法 15.3.2障碍信号 障碍信号分类： I型障碍信号：一个信号防碍另一个信号输入，使程序不能正常进行的信号。 II型障碍信号：由于信号多次出现而产生的故障。 15.3.3行程程序回路设计步骤 工作程序图 绘制X—D图 寻找障碍信号并排除，列出执行元件控制信号的逻辑表达式 绘制逻辑原理图 绘制气动回路的原理图 15.3.4 X—D状态图的符号表示 气缸排序：A、B、C、D 气缸状态：1（伸出）、0（退回） 行程阀发出的信号状态：1（活塞杆伸出所发的信号） 与气缸相应的行程阀发出的信号：a、b、c、d 0（活塞杆退回所发的信号） 排除障碍后的信号：加*表示 15.3多缸单往复行程程序回路设计 15.3.5X—D状态图法 画方格图 画动作状态线 画信号线 画X—D动作状态图 动作程序 控制信号及信号控制动作状态 15.3多缸单往复行程程序回路设计 列出执行信号表达式 判别有无障碍信号 a1, b0为障碍信号 消除障碍段 准则： 1)信号线比控制的动作线短或等长，则为无障碍信号； 2)信号线比控制的动作线长，则为障碍信号； 结果： 基本方法： 缩短信号线的长度，使其短于此信号所控制的动作线长度 15.3多缸单往复行程程序回路设计 脉冲信号法 定义：将有障信号变为脉冲信号 逻辑表达式： 15.3多缸单往复行程程序回路设计 逻辑回路法 定义：将长信号变成短信号，从面排除障碍信号 逻辑“与”排障 逻辑表达式： 15.3多缸单往复行程程序回路设计 逻辑“非”排障 15.3多缸单往复行程程序回路设计 辅助阀法 定义：用中间记忆元件的输出信号作为制约信号 逻辑表达式： 15.3多缸单往复行程程序回路设计 t,d信号的关系： t,d信号的选择依据： t是使K阀通的信号，起点应选在m信号起点之前（或同时），终点应在m的无障碍段中。 d是使K阀断的信号，起点应选在m信号的无障碍段中，终点应在t起点之间。 15.3多缸单往复行程程序回路设计 15.3多缸单往复行程程序回路设计 绘制逻辑原理图 主控阀 主控阀 信号状态 执行元件状态 15.3多缸单往复行程程序回路设计 绘制气动回路图 主阀 主阀 辅助阀 15.3多缸单往复行程程序回路设计 组成： 启动阀（1）、行程阀（4） 主控阀（2） 辅助阀（1） 双输出记忆元件（二位四通阀） 与门：元件串联实现 有源元件：无障碍的原始信号采用 无源元件：有障碍的原始信号与辅助阀、气源串接。 连接： 例：实现A1B1C1B0A0B1C0B0 X-D的绘制 b1* (C0)=b1·a0 b1 C0 6 b1* (C1)=b1·a1 b1 C1 5 c1* (B0)=c1·a1 c0* (B0)=c0·a0 c1 c0 B0 4 a1* (B1)=a1·c0 a0* (B1)=a0·c1 a1 a0 B1 3 b0* (A0)=b0·c1 b0 A0 2 b0*(A1)=q·b0·c0 b0 A1 1 B0 C0 B1 A0 B0 C1 B1 A1 执行信号 8 7 6 5 4 3 2 1 X-D组 确定障碍信号 b1* (C0)=b1·a0 b1 C0 6 b1* (C1)=b1·a1 b1 C1 5 c1* (B0)=c1·a1 c0* (B0)=c0·a0 c1 c0 B0 4 a1* (B1)=a1·c0 a0* (B1)=a0·c1 a1 a0 B1 3 b0* (A0)=b0·c1 b0 A0