《二零一六年，全国电赛简易旋转倒立摆论文》.docVIP

2013年全国大学生电子设计竞赛 （题） 【组】 目 录 1系统方案 1 1.1 动力系统装置的论证与选择 1 1.2 角度测量装置的论证与选择 1 1.3 控制系统的论证与选择 1 2系统理论分析与计算 1 2.1 动力模块的分析 1 2.1.1 1 3电路与程序设计 2 3.1电路的设计 2 3.1.1系统总体框图 2 3.1.2 STC60S2电路原理图 2 3.1.3 直流电机子系统框图与电路原理图 2 3.1.4电源 2 3.2程序的设计 2 3.2.1程序功能描述与设计思路 2 3.2.2程序流程图 3 4测试方案与测试结果 3 4.1测试方案 3 4.2 测试条件与仪器 3 4.3 测试结果及分析 3 4.3.1测试分析与结论 4 附录1： 5 简易旋转倒立摆及控制装置（题） 【组】 1系统方案 本系统主要由模块、模块、模块、电源模块组成，下面分别论证这几个模块的选择。 1.1 的论证与选择 方案一：。在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出 方案二：将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响 方案三：齿轮减速电机，是在普通直流电机的基础上，加上配套齿轮。齿轮的作用是提供较低的转速，较大的力矩。同时，齿轮不同的减速比可以提供不同的转速和力矩 综合以上三种方案 1.2 传感器模块的论证与选择 方案一：通过光电转换，可将输出轴的角位移、角速度等机械量转换成相应的电脉冲以数字量输出 方案二： 综合以上种方案。 1.3 控制系统选择 STC12C5A60S2系列是高速/低功耗/超强抗干扰的一款单片机型号。控制简单，应用广泛，有两个独立的时钟可产生仿PWM，对于一般的控制就足够了。 综上所述，由于此次控制的系统所有物资源较少，所以STC12C5A60S2就以足够用了，故就不在采用其他复杂的芯片了。 2系统理论分析与计算 2.1 的分析 2.1.1 旋转臂左右摆的控制 假设电机向左旋转90度，由于有加速度的存在，所在摆杆会摆一定的角度，当摆杆落下来的时候，角度传感器会反馈回来一个角度信息，根据此角度传感器的数据分析，可以知道摆杆当前的位置，当摆杆摆到与地面垂直的地方，电机转动方向取反，以使得摆杆获得最大的惯性力，从面在最短时间内完成任成。3电路与程序设计 3.1电路的设计 3.1.1系统总体框图 系统总体框图如图所示 SDA 图 系统总体框图 3.1.2 子系统框图与电路原理图  图2 STC60S2 3.1.3 直流电机子系统框图与电路原理图 1、子系统图 图 直流电机驱动子系统图 3.1.4电源 电源由变压部分、滤波部分、稳压部分组成。为整个系统提供5V确保电路的正常稳定工作。这部分电路比较简单，都采用三端稳压管实现，故不作详述。 3.2程序的设计 3.2.1程序功能描述与设计思路 1、程序功能描述 根据题目要求软件部分主要实现键盘的设置和显示。 1）键盘实现功能：设置频率值、频段、电压值以及设置输出信号类型。 2）显示部分：显示电压值、频段、步进值、信号类型、频率。 2、程序设计思路 根据一些简单实验及多次数据测试，发现只有当摆杆与地面垂直时，启动电机转向，效果最好，如果摆杆超过与地面垂直的位置或者不到摆杆与地面垂直的位置，都将削减摆杆的力。 只有当XZ经过中间垂直线时 电机反转才可以达到最 好的效果。 X Z 3.2.2程序流程图 1、主程序流程 N N 4测试方案与测试结果 4.1测试方案 1、硬件测试 2、软件仿真测试 3、硬件软件联调 4.2 测试仪器 测试仪器：高精度的数字毫伏表，模拟示波器，数字示波器，数字万用表，指针式万用表。 4.3 测试结果及分析 4.3.2测试分析与结论 根据测试数据，由此可以得出以下结论： 1、 2、 3、 附录：源程序#includereg52.H #includestdio.h sbit motordir = P1^0; //接控制 sbit motoren = P1^1; sbit motorcp = P1^2; //接控制 sbit k5 = P3^5; sbit k6 = P3^6; sbit k7 = P3^7; int k3=0;