自动控制原理课件(第二章).pptVIP

* 自动控制原理 自动化专业11(1)(2)班 自动控制原理 授课教师：胡玉玲 内容回顾 基本术语 基本控制方式 对控制系统的性能要求 自动控制系统的方框图 实例分析 为了对控制系统进行 引 言 定量计算 定性分析 建立数学模型的目的 数学模型的涵义 描述系统输入、输出变量及其内部其他变量之间关系的数学表达式。 引 言 数学模型 状态方程 微分方程 传递函数 拉普拉斯变换 拉普拉斯反变换 单输入单输出 多变量控制系统 频率特性 数学模型的类型 本章的主要内容： 学习求取控制系统的数学模型 （微分方程，传递函数）的方法。 第二章 控制系统的数学模型 控制系统数学模型的建立方法： 解析法：依据系统及元件各变量间遵循的物理、 化学定律，列写出各变量间的数学关系式。 实验法：对系统施加典型测试信号，通过纪录的响应曲线获得系统的数学模型。 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第一节：列写系统微分方程的方法 一、建立系统微分方程的一般步骤 1、根据实际工作情况，确定系统和各元件的输入、输出变量。 2、根据各变量所遵循的物理（或化学）定律，列写出系统各组成元件的原始方程。 第一节：列写系统微分方程的方法 3、对各元件的原始方程进行适当简化，略去次要因素或进行线性化处理。 4、从系统输入端开始，依照信号的传递顺序，在所有元件的方程中消去中间变量，最后得到描述系统输入和输出关系的微分方程。 5、对求出的系统微分方程进行标准化处理。即将与输出有关的各项放在等号的左侧，而将与输入有关的各项放于等号的右侧；等号左右侧各项均按降幂形式排列，并将各项系数归化为具有一定物理意义的形式。 第一节：列写系统微分方程的方法  例2-1 图2-1为一个R-L-C电路，其输入电压为 ，输出电压为 。试写出 与 之间的微分方程式。 第一节：列写系统微分方程的方法 R L C i 解：1、确定系统和各元件的输入、输出变量。 系统输入： 系统输出： 电阻元件 电感元件 输入为电流，输出为各元件 电容元件 上的电压 第一节：列写系统微分方程的方法 2、列写出系统各组成元件的原始方程。 电阻元件： 电感元件： 电容元件： 根据电路理论中的基尔霍夫定律，有下式： 第一节：列写系统微分方程的方法 3、消去中间变量 4、标准化处理 例2-2：已知R-C网络如图2-2所示，试写出该网络输入与输出之间的微分方程。 第一节：列写系统微分方程的方法 解 1、确定系统和各元件的输入、输出变量。 对应图2-2 第一节：列写系统微分方程的方法 2、列写出系统各组成元件的原始方程。 由基尔霍夫定律写出下列的方程组 3、消去中间变量 第一节：列写系统微分方程的方法 4、标准化处理 其中 例2-3：图中是弹簧-质量-阻尼器机械位移系统。试列写质量m 在外力F(t)作用下，位移x(t)的运动方程。 第一节：列写系统微分方程的方法 F(t) x(t) K f 解：设质量m相对于初始状态的位移、速度、加速度分别为x(t)、dx(t)/dt、 。由牛顿运动定律有： 第一节：列写系统微分方程的方法 其中 是阻尼器的阻力，其方向与运动方向相反，其大小与运动速度成比例，f 是阻尼系数。 是弹簧弹性力，其方向亦与运动方向相反，其大小与位移成比例，K是弹性系数。 经整理后得该系统的微分方程为： 第一节：列写系统微分方程的方法 例2-4：试列写下图的齿轮系的运动方程。图中齿轮1和齿轮2的转速、齿数和半径分别用 和 表示，其粘性摩擦系数及转动惯量分别是 和 ，齿轮1和齿轮2的原动转矩及负载转矩分别是 和 第一节：列写系统微分方程的方法 解：控制系统的执行元件与负载之间往往通过齿轮系进行运动传递，以便实现减速和增大力矩的目的。在齿轮传动中，两个咬合齿轮的线速度相同，传递的功率亦相同，因此有如下的关系： 第一节：列写系统微分方程的方法 又因为齿数与半径成正比，即： 于是推得如下关系式： 第一节：列写系统微分方程的方法 根据力学中定轴转动的动静法，可分别写出齿轮1和齿轮2的运动方程为下式： 由上述方程中消去中间变量