自动控制原理课件第三章.pptVIP

上节课内容回顾 上升时间tr 的定义？ 峰值时间tp 的定义？ 调节时间ts 的定义？ 最大超调量σ% 的定义？ 一阶系统的时间常数T如何确定？ %典型二阶系统的单位阶跃响应， wn=2;zeta=[0,0.2,0.7,1,2]; t=0:0.1:12; % 从0到12，每隔0.1取一个值 hold on for i=1:length(zeta) G=tf(wn^2,[1,2*zeta(i)*wn,wn^2]); step(G,t) end hold off grid on % 绘制网格线 gtext(‘ζ=0’);gtext(ζ=0.2);gtext(ζ=0.7);gtext(ζ=1.0); gtext(ζ=2.0) 总 结 ζ不同，决定特征根位置的不同， 决定系统不同的动态特性。 ，过阻尼ts最大， 欠阻尼ts最小，因此，系统一般设计在欠阻尼状态，ζ取0.4~0.8。 实根：单位阶跃响应呈单调特性 根具有负实部（左半平面）：过渡过程稳定、收敛； 复根：振荡特性 根具有正实部（右半平面）：发散，不稳定， 根在虚轴：临界稳定状态。 说明： 2、工程上，以响应曲线达到稳态值误差的2%（或5％）所需的时间，记为过渡时间（调节时间）, 记作 ts。 1、一阶系统的单位阶跃响应的稳态误差是零， 3、对一阶系统来说，是四倍（三倍）的时间常数， 即 ts=4T（ts=3T）。 4、时间常数T反应一个系统的惯性，时间常数越小， 系统的响应就越快，反之，越慢。一阶系统也被 称为一阶惯性系统。 研究输出曲线的变化速率: 对（3-2-3）式求导： (3-2-3) T — 1 t y(t) 0 T 2T 3T 4T 5T B 1 63.2％ 86.5％ 98.2％ 99.3％ A 0.632 95％ 斜率=1/T 说明： 1.?一阶系统阶跃响应曲线的另一个重要特性是在t＝0处切线的斜率等于1/T。 2.? 一阶系统如能保持初始反应速度不变， 则当t＝T时，输出将达到其稳态值。 3.? 实际上，一阶系统过渡过程y(t)的变化速率，随着时间的推移，是单调下降的。 (3-2-5) t y(t) 0 T 2T 3T 4T 5T B 1 63.2％ 86.5％ 98.2％ 99.3％ A 0.632 95％ 斜率=1/T 一阶系统单位阶跃响应的重要性质： 总结： t y(t) 0 T 2T 3T 4T 5T B 1 63.2％ 86.5％ 98.2％ 99.3％ A 0.632 95％ 斜率=1/T 1、经过一倍时间常数，即t=T时，系统从0上升到稳态值的63.2%。 2、在t＝0处曲线切线的斜率等于1/T。 3、当t＞4T时，一阶系统的响应曲线已经达到稳态值（稳态误差小于2%）。 实验方法求取一阶系统的传递函数： 63.2％ T 对一阶系统的单位阶跃响应曲线， 思考题： 若系统增益K不等于1，系统的稳态值应是多少？如何用实验方法从响应曲线中求取K值？ ??2、从t＝0处的切线斜率求得。 1、直接从达到稳态值的63.2%对应的时间求出一阶 系统的时间常数； 2.2单位斜坡响应 单位斜坡函数x(t)=t 的拉氏变换为： (3-2-6) 把 (3-2-6) 式代入式(3-2-1)， (3-2-1) 取上式的拉氏反变换， 即得系统的单位斜坡响应： 它和输入参数的误差为[x(t)=t ]： x(t) y(t) T T t x(t) y(t) 特点： 1、系统的动态响应是一个指数型的上升过程，先逐 步加快，最后以输入相同的速度直线升高，并与 输入相平行。 2、系统的稳态响应为y(∞)=t－T，是一个与输入斜 坡函数斜率相同但时间迟后T的斜坡函数。 3、输出总是小于输入，误差逐步从零增大到时间常 数T并保持不变，因此T也是稳态误差。系统的 时间常数T越愈小，系统跟踪输入信号的稳态误差也就越小。 x(t) y(t) T T t 2.3单位脉冲响应 系统输出量的拉氏变换式恰好与系统的传递函数相同，称为脉冲响应， 其表达式为： 0 T 2T 3T 4T 5T 0 初始斜率 特点： 1、一阶系统的脉冲响应为 一单调下降的指数曲线； 2、说明系统的惯性越小（T越小），系统的响应越快。 注意：