Maple理论力学 I 第2版 李银山 第6章点的运动新.pptVIP

第2篇 运动学 运动学的首要任务是建立物体坐标随时间的变化规律，通常称为建立运动方程；此外，还要研究与速度、加速度有关的问题；最后还要分析物体的运动特性。运动学与静力学一起构成了动力学的基础，但运动学本身也有独立存在的价值，例如，在机器与机构的设计中，广泛使用运动学的知识分析机构的运动特性。 运动学的研究对象是质点、质点系、刚体及刚体系。由于运动学中只研究位置变化，不需要考虑质量，因此质点与点、刚体与几何形体是同一概念。还应指出，实际物体抽象成为质点或刚体的结论并不是绝对的。而是取决于所研究的问题。例如，在研究人造卫星的轨道时，可以将它看成质点，但在研究卫星相对其质点的姿态运动（如对地定向问题）时，则卫星必须看成有尺寸大小的刚体。 运动学有两种不同的研究方法： 矢量力学方法与分析力学方法，简称几何法与解析法。 解析法从建立运动方程出发，通过数学求导获得速度与加速度及运动特性，适于研究运动的时间历程，也便于计算机求解。 几何法建立各瞬时描述运动的矢径、速度、加速度等矢量之间的几何关系，适于研究某一特定瞬时的运动性质，形象直观，也便于作定性分析。 两种方法各有所长，读者都应掌握。 分析运动学是用分析方法研究运动学问题的一般理论，是分析力学的组成部分。由于计算机的发展和普及，与计算机解析计算和数值计算相联系的分析方法在工程计算中的重要性不断提高。工程实际问题常要求了解运动的全过程，这一目的必须通过计算机解析计算和数值计算来达到。 分析运动学的研究对象是点系。考虑到实际问题中的点都是物质的点，因此改称为质点系。但不需考虑各质点的质量。 刚体是一种特殊的受约束质点系，组成刚体的所有质点保持相互距离不变。由多个刚体组成的系统称为刚体系。 按从特殊到一般的顺序： 质点的运动通常分为： 直线运动、 圆周运动和曲线运动三种。 刚体的运动通常分为： 平行移动、 定轴转动、 平面运动、 定点转动和一般运动五种。 第6章 点的运动 本章从点的运动开始讨论。点的位置、速度和加速度有各种表示方法，其中直角坐标应用最为普遍。但在分析具体问题时，有时使用柱坐标或球坐标更为方便。实际上根据研究对象的不同特点，可任意选择独立的长度或角度坐标确定点的位置。点的位置确定以后，只要对坐标作微分运算，就能导出点的速度和加速度。对于点的运动轨迹已预先确定的特殊情况，也可利用沿轨迹的弧坐标表示点的位置，称为点的自然法表示。 6.2直角坐标描述法 6.3自然坐标描述法 6.3.1自然法 6.3.2点的平面曲线运动 曲线方程为 切向单位矢量 6.3.3点的空间曲线运动 6.3.4 点的几种特殊运动 1.直线运动： 点的速度大小变化，方向不变 ， 2.圆周运动： 3. 匀速曲线运动： 6.4极坐标和柱坐标描述法6.4.1极坐标描述法 6.4.2柱坐标描述法 6.5曲线坐标、球坐标描述法 6.5.1曲线坐标描述法 6.5.2球坐标描述法 6.6 例题编程 a) b) 图 6-12 椭圆规 a) b) 图 6-12 椭圆规 * 研究物体机械运动的几何性质,而不涉及运动的原因,即不涉及物体的受力。 物体作机械运动指物体的位置随时间而变化，这种变化依据所选参考物体的不同而不同，这就是运动的相对性。为了描述运动，必须首先确定参考物体，并建立与其固结的参考坐标系。对一般工程问题，如不作特别说明，参考坐标系与地球相固结。描述物体相对参考坐标系位置的参量就是坐标。 (6-1) 点的运动方程的矢量式 矢量端图，也是点 的运动轨迹。 速度矢量 平均速度 瞬时速度，或简称速度。 为描述点 在参考空间的位置，由坐标原点向点 引一矢量 ，称为位矢或矢径。当点 运动时， 是变矢量 6.1矢量描述法 (a) (b) 图6-1 矢径、速度矢量与加速度矢量 (6-2) (6-3)