Maple理论力学 I 第2版 李银山 第7章刚体的平面运动新.pptVIP

第7章 刚体的基本运动 7.1刚体运动的分析 7.1.1描述刚体位置的独立变量 将研究一种特殊质点组的运动问题。这种特殊的质点组具有这样的性质，就是在它里面任何两个质点间的距离，不因力的作用而发生改变。这种特殊的质点组叫做刚体。 刚体和质点一样，也是一种抽象，是一种理想化的模型。在所研究的问题中，只有当物体的大小和形状的变化可以忽略不计时，才可以把它当作刚体看待 一个质点既然要三个独立的变量来确定它的位置，那么由 个（ 是一个很大很大的数目）质点所组成的刚体，似乎应当要有 个独立变量才能确定它在空间的位置。其实不然。刚体虽然是由 个质点所组成，但因任意两点间的距离保持不变，所以只要确定了刚体内不在一直线上三点的位置，刚体的位置就能确定。这是因为如果固定了刚体中两点的位置，刚体还可绕连接这两点的直线转动；如果再在刚体中把不和这直线共线的另一点的位置固定，那么刚体就不能作任何的运动了。 每一质点既然要三个独立的变量来确定它的位置，而确定刚体的位置需要确定刚体内不共线的三点 、 、（图7-1）的位置，因此确定刚体的位置需要九个变量。但因三点间距离 ， 和 是常数，所以实际上只要用六个独立变量就可以确定刚体的位置。 7.1.2刚体运动的分类 上面已经讲到：刚体要六个独立变量来确定它在空间的位置，所以其最一般的运动，是具有六个独立变量的平动与转动的组合。但在某些条件的限制下，（通常叫约束），刚体可以作少于六个独立变量的其它形式的运动，兹分述如下： II. 定轴转动　 如果刚体运动时，其中有两个质点始终保持不动，那么因为两点可以决定一条直线，所以这条直线上的诸点都固定不动，整个刚体就绕着这条直线转动。这条直线叫转动轴，而这种运动则叫定轴转动。我们只要知道刚体绕这条轴线转了多少角度，就能确定刚体的位置。因此，刚体作定轴转动时只有一个独立变量。 III. 平面运动　 刚体运动时，刚体如果在各个时刻，刚体 中任意一点如果始终在平行于某一固定平 面的平面内运动，则叫平面运动。 根据分析，知这时的运动可分解为某 一平面内如意一点的平行移动（两个独立 变量）及绕通过此点且垂直于固定平面的 定轴转动（一个独立变量），所以刚体作 平面运动时只有三个独立变量。 IV. 定点转动　 如果刚体运动时，只有一点固定不动，整个刚体围绕着通过这点的某一瞬时轴线转动，则叫定点转动。此时转动轴并不固定于空间（因只通过一个定点），与定轴转动时的情形不同。我们要用两个独立变量才能确定这条轴线在空间的取向，再用一个变量确定刚体绕这轴线转了多少角度，所以刚体作定点转动时也只有三个独立变量。 V. 一般运动　 刚体不受任何约束，可以在空间任意运动，则叫一般运动。 刚体一般运动可分解为质心的平行移动（三个独立变量）与绕通过质心的某直线的定点转动（三个独立变量）。因此，刚体作一般运动时有六个独立变量。 刚体的平行移动和定轴转动称为刚体的基本运动。刚体的平面运动、定点转动和一般运动称为刚体的复杂运动。我们先讨论刚体的基本运动，然后利用分解与合成的思想，将复杂运动分解成基本运动的组合，进行研究。独立变量的个数，称为自由度。 7.2 刚体的平行移动 点在空间中的自由运动有3个自由度，因此一般情况下刚体的平行移动自由度等于3，称刚体作空间内平行移动； 若平行移动刚体内有一点的运动限制在同一平面内，则称刚体作平面内平行移动，自由度为2； 若平行移动刚体内有一点限制在直线内运动，则称刚体作直线内平行移动，自由度减少为1。 ★指出图7-3中哪种矩形板能作平行移动，并说明理由。 角速度和角加速度的量纲分别为 和 ，常用单位分别为 和 。在工程技术中习惯以每分钟的转数 表示机器的转速（r/min）,换算公式为 7.3.2 定轴转动刚体上各点的速度与加速度分布 研究刚体运动时，特别注意同一瞬时刚体上各点间速度，加速度的关系，亦即速度与加速度的分布情况。由上式可推出，在垂直于转动轴的截面上，同一半径上各点的速度分布呈直角三角形，而加速度分布呈锐角三角形。 7.3.3速度与加速度的矢量表达式 结论： 作定轴转动刚体内任意点的速度等于刚体的角速度矢量与该点相对转动轴上任意点矢径的叉积。 * 两种基本运动—— 平行移动