Maple理论力学 II 第2版 李银山 第17章虚位移原理新.pptVIP

17.5 例题编程 2 势力场中的静力学普遍方程 如果所有的主动力都有势，则根据式(17-35)，由方程(17-37)得 其中 是系统的势能。由此可知， （17-38） 定理１ 完整系统（受双面理想约束，在有势力场中）在某位置平衡的充分必要条件就是系统（在该位置）势能取驻定值。即势能取极值的必要条件。 特别地，如果系统在均匀重力场中运动，则条件方程(17-38)可以变为 ，其中 是系统重心在以 为铅垂轴的固定坐标系的坐标，即系统平衡的充分必要条件就是系统重心高度取极值的必要条件。 进一步的研究可以证明： 定理２ （拉格朗日－狄利克雷定理）受双面理想约束，在有势力场中的完整系统，若质点系在平衡位置上的势能具有极小值，则该平衡位置是稳定的。 3.非完整系统中的静力学普遍方程 　　如果系统是非完整的，则方程(17-36)中的 不是独立的，它们满足s个约束方程　(17-29)，在 m个 中只有 个独立。为了确定性假设 独立，从方程(17-29)中解出 得 （17-39） 其中 ， 是方程(17-29)中的系数。在方程 (17-36)中代入表达式(17-39)后合并同类项得 （17-40） 其中 （17-41） 由于 独立，由(17-40)可得 （17-42） 等式(17-42)是关于m个未知数 的 f个方程，这些未知数确定了系统的平衡位置。 由于位置数的个数超过方程数，因此一般来说可以得到平衡状态流形，其维数不小于非完整约束的数目s。从方程(17-41)和(17-42)可以看出，对于在有势力场中的非完整系统，势能的某些甚至全部导数在平衡位置都可以不等于零。 17.4动力学普遍方程 17.4.1动力学普遍方程（达朗贝尔－拉格朗日原理） 　　我们研究由n个质点 组成的系统，系统可以是自由的，也可以是非自由的。在非自由情况下，我们认为约束都是双面的、理想的。设 和 分别是作用在 的主动力的合力和约束力的合力，由达朗贝尔原理，式(16-17)可以写成 (a) 其中 是质点 的质量， 是质点 相对于惯性参考系的加速度。因为约束是理想的，任意虚位移 都满足等式 (17-30)，即 (b) 将(a)式两边点乘 后对i求和，并注意到(a)式得 关系式(17-43)是相应于主动力 的理想约束允许的系统运动的充分必要条件。描述了任意带理想约束的系统运动与主动力 和相应虚位移（给定时刻）之间的关系，称之为动力学普遍方程。动力学普遍方程也称为达朗贝尔－拉格朗日微分型变分原理。称之为变分原理是因为在(17-43)中包含变分——虚位移，称之为微分原理是因为它将系统给定位置和在任意固定时刻的变分位置做比较。按这个观点，可以叙述如下： 　　达朗贝尔－拉格朗日微分型变分原理：对理想双面约束的系统，在给定时刻的所有可能运动中，只有真实运动使主动力和惯性力在任意虚位移上的虚功之和等于零。 （17-43） 17.4.2 若丹原理 　　我们研究从可能位置 出发，具有不同可能速度 的可能运动集合，将它们与在相同时刻从相同位置出发的真实运动进行比较，这样我们就得到了若丹变分，由式 (17-16)知 其中 是比较运动的可能速度之差（这个值不一定是无穷小量）。 (c) 将这个 的表达式(c)代入动力学普遍方程(17-43)并消去dt得 (17-44) 这里我们采用 代替 体现这个值不一定是无穷小量， 的运算我们称为变更。 若丹微分型变更原理：对理想双面约束的系统，在给定时刻的运动学可能运动（ ， ）中，只有真实运动使主动力和惯性力在任意虚速度上的虚功率之和等于零。 将动力学普遍方程变换成基本上等价于方程(17-43)的形式(17-44)，但具有不同的结构，这很令人感兴趣。因为方程(17-43)已经包含了理想双面约束系统的所有运动规律，所以这些新的形式本质上不是新的原理，但是，它们可以给出新的解释，并发现受约束系统的一般性质，而这些无法直接从方程(17-43)得到。 17.4.3 高斯原理 1. 高斯原理(最小拘束原理)的公式 我们将在某时刻具有可能位置 和可能速度