机电一体化技术与系统 龚仲华 杨红霞 项目9 液压与气动控制技术新.pptVIP

3．机械手气动回路原理 机械手气动回路原理图如图9-3.12所示。 4．机械部件安装 提升机构组装如图9-3.13所示。 装配完成后如图9-3.14所示。 图9-3.12 机械手气动回路原理图 图9-3.13 提升机构组装图 图9-3.14 机械部件装配完成的机械手 5．连接机械手气动回路 机械手气路的连接需要完成气源组件的安装、电磁阀的安装、气管安装3项主要内容。 ① 气源组件的安装。按照图9-3.1进行气源组件的安装。 ② 电磁换向阀的安装。如图9-3.15所示。 ③ 气管连接。 图9-3.15 电磁阀底座板 6．气动控制回路调试 （1）气动管路的调试 （2）机械手电气控制回路调试 为了能对机械手实现自动控制，本任务采用三菱PLC实现相应的逻辑控制，PLC的输入输出的外部接线参考如图9-3.16所示。 图9-3.16 机械手控制电路图 其中，输入输出地址分配如表9-3.2所示。 7．气动控制回路维护方案的制定及实施 输 入 信 号 地址 输 入 信 号 地址 输 出 信 号 地址 原点行程开关 X0 手爪缩回到位开关 X6 提升台控制电磁阀 Y0 提升台下限位开关 X1 手爪夹紧状态开关 X7 旋转电磁阀 Y1 提升台上限位开关 X2 复位按钮 X10 手爪伸出电磁阀 Y2 左转到位开关 X