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多体系统动力学7-转动铰系统动力学new.ppt
多体系统动力学 七 转动铰系统动力学 * 多体系统动力学 本节内容 利用R-W方法求解多体系统动力学的思路： 1.写出S矩阵和T矩阵 x y ?2 ?3 ?1 2.写出相对运动的表达式 3.写出各刚体的速度和加速度 4.写出各刚体所受的力 5.利用动力学原理建立方程 刚体系统的Jourdan原理 质点系Jourdan变分原理： 单刚体： r O C ri ? dm 刚体系统的Jourdan原理 单刚体的Jourdan原理为： 刚体系统的Jourdan原理 对于由N个刚体构成的多刚体系统，刚体所受的力可以用区分为外力和力元（体间的相互作用力）： 外力 外力矩 力元虚功率 写成矩阵形式： R-W方程 显然，?r和??不独立，应将其改写为广义坐标的形式。 代入Jourdan原理中，可以得到： 广义坐标独立： x y ?2 ?1 n2 n1 ?2 ?1 O2 O1 R-W方程 广义坐标q1=?1，q2=?2: 刚体角速度: 刚体质心速度: R-W方程 刚体角加速度: x y ?2 ?1 n2 n1 ?2 ?1 O2 O1 刚体质心加速度: R-W方程 x y ?2 ?1 n2 n1 ?2 ?1 O2 O1 对于刚体1: R-W方程 x y ?2 ?1 n2 n1 ?2 ?1 O2 O1
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